[發明專利]用于自動泊車的方法和裝置

在審

• 申請號: 202211702361.1
• 申請日: 2022-12-28
• 公開（公告）號: CN115946681A
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 許耀華
• 申請（專利權）人: 縱目科技(上海)股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/02;B60W40/105
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 蔡悅

本公開涉及用于自動泊車的方法和裝置。一種用于自動泊車的方法，包括：接收自動泊車指令；獲取車輛的泊車信息；根據所述泊車信息來確定所述車輛的車輛狀態信息；以及根據所述車輛狀態信息和所述車輛的當前操作狀態，使所述車輛進入對應的操作狀態，其中所述操作狀態包括正在泊車狀態，并且所述正在泊車狀態包括原路返回子狀態。

技術領域

本公開涉及智能駕駛領域，尤其涉及使用狀態機進行自動泊車的方法和裝置。

背景技術

自動泊車是車輛行駛到車位附近，由傳感器探測到可用車位之后，自動開啟輔助駕駛功能，將車輛自動行駛到車位中，完成泊車入位的服務。在自動泊車中，在接收到車位目標位置信息、定位信息、周圍的障礙物數據、車輛數據(轉向盤、車速、檔位等數據)之后，路徑規劃模塊會輸出一條指導車輛進入車位的路徑。

自動泊車會遇到各種各樣的場景，例如，泊車空間狹小，泊車過程遇到移動障礙物，因傳感器探測范圍有限而導致靠近障礙物時才檢測到障礙物等等。使用單一化的泊車方案難以滿足泊車過程中遇到的各種情況，會導致泊車過早終止或降低泊車的體驗性。使用包括較少狀態的狀態機處理這些泊車場景，會導致程序復雜，并且自動泊車過程中碰撞風險較高。

發明內容

針對現有技術中存在的以上技術問題，本公開提供了一種用于自動泊車的方法，包括：

接收自動泊車指令；

獲取車輛的泊車信息；

根據所述泊車信息來確定所述車輛的車輛狀態信息；以及

根據所述車輛狀態信息和所述車輛的當前操作狀態，使所述車輛進入對應的操作狀態，

其中所述操作狀態包括正在泊車狀態，并且所述正在泊車狀態包括原路返回子狀態。

可任選地，所述操作狀態進一步包括待機狀態、完成泊車狀態、內部異常狀態和外部中斷狀態。

可任選地，所述正在泊車狀態進一步包括路徑規劃子狀態、實時路徑處理子狀態、路徑重規劃子狀態、等待子狀態、以及緊急停車子狀態。

可任選地，根據所述車輛狀態信息和所述車輛的當前操作狀態，使所述車輛進入對應的操作狀態包括：

如果所述車輛的當前操作狀態為所述實時路徑處理子狀態并且所述車輛狀態信息包括檢測到第一條件，則使所述車輛進入所述緊急停車子狀態；以及

在所述緊急停車子狀態中確定所述車輛停止之后，使所述車輛進入所述原路返回狀態。

可任選地，所述第一條件包括檢測到障礙物或者車速高于閾值。

可任選地，所述方法進一步包括：

如果在所述原路返回狀態中確定所述車輛已沿原路返回預定距離，則使所述車輛進入等待子狀態；以及

如果在所述等待子狀態中檢測到第二條件，則使所述車輛進入所述實時路徑處理子狀態。

可任選地，所述第二條件包括檢測到障礙物已移開。

可任選地，根據所述車輛狀態信息和所述車輛的當前操作狀態，使所述車輛進入對應的操作狀態包括：

如果所述車輛的當前操作狀態為所述實時路徑處理子狀態并且所述車輛狀態信息包括檢測到車輛異常停止，則使所述車輛進入所述原路返回狀態。

本公開的另一方面提供了一種用于自動泊車的系統，包括用于實現以上所述的方法的步驟的裝置。

本公開的又一方面提供了一種電子設備，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有程序指令；所述處理器運行程序指令實現以上所述的方法。

附圖說明

圖1是根據本公開的各方面的自動泊車處理裝置的示圖。