[發明專利]用于自動泊車的方法和裝置在審
| 申請號： | 202211702361.1 | 申請日： | 2022-12-28 |
| 公開（公告）號： | CN115946681A | 公開（公告）日： | 2023-04-11 |
| 發明（設計）人： | 許耀華 | 申請（專利權）人： | 縱目科技(上海)股份有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/06 | 分類號： | B60W30/06;B60W40/02;B60W40/105 |
| 代理公司： | 上海專利商標事務所有限公司 31100 | 代理人： | 蔡悅 |
| 地址： | 201203 上海市浦東*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 自動 泊車 方法 裝置 | ||
1.一種用于自動泊車的方法，包括：
接收自動泊車指令；
獲取車輛的泊車信息；
根據所述泊車信息來確定所述車輛的車輛狀態信息；以及
根據所述車輛狀態信息和所述車輛的當前操作狀態，使所述車輛進入對應的操作狀態，
其中所述操作狀態包括正在泊車狀態，并且所述正在泊車狀態包括原路返回子狀態。
2.如權利要求1所述的方法，其中所述操作狀態進一步包括待機狀態、完成泊車狀態、內部異常狀態和外部中斷狀態。
3.如權利要求1所述的方法，其中所述正在泊車狀態進一步包括路徑規劃子狀態、實時路徑處理子狀態、路徑重規劃子狀態、等待子狀態、以及緊急停車子狀態。
4.如權利要求3所述的方法，其中根據所述車輛狀態信息和所述車輛的當前操作狀態，使所述車輛進入對應的操作狀態包括：
如果所述車輛的當前操作狀態為所述實時路徑處理子狀態并且所述車輛狀態信息包括檢測到第一條件，則使所述車輛進入所述緊急停車子狀態；以及
在所述緊急停車子狀態中確定所述車輛停止之后，使所述車輛進入所述原路返回狀態。
5.如權利要求4所述的方法，其中所述第一條件包括檢測到障礙物或者車速高于閾值。
6.如權利要求4所述的方法，進一步包括：
如果在所述原路返回狀態中確定所述車輛已沿原路返回預定距離，則使所述車輛進入等待子狀態；以及
如果在所述等待子狀態中檢測到第二條件，則使所述車輛進入所述實時路徑處理子狀態。
7.如權利要求6所述的方法，其中所述第二條件包括檢測到障礙物已移開。
8.如權利要求3所述的方法，其中根據所述車輛狀態信息和所述車輛的當前操作狀態，使所述車輛進入對應的操作狀態包括：
如果所述車輛的當前操作狀態為所述實時路徑處理子狀態并且所述車輛狀態信息包括檢測到車輛異常停止，則使所述車輛進入所述原路返回狀態。
9.一種用于自動泊車的系統，包括用于實現如權利要求1-8中任一項所述的方法的步驟的裝置。
10.一種電子設備，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有程序指令；所述處理器運行程序指令實現如權利要求1至權利要求8中任一項所述的方法。
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