[發明專利]車輛控制方法、車輛以及存儲介質

在審

• 申請號: 202211702139.1
• 申請日: 2022-12-28
• 公開（公告）號: CN115973146A
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 吳俊成;劉歡;陳國安
• 申請（專利權）人: 東風汽車有限公司東風日產乘用車公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W50/14;G08G1/16;G08G1/01;H04W4/40
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡慶

本發明公開了一種車輛控制方法、車輛以及存儲介質。其中，該方法包括：獲取車輛上的檢測模塊監測的當前場景信息，基于V2X通信獲取目標設備檢測的所述車輛行駛路徑對應的風險目標的第一運動信息，所述目標設備為所述車輛以外搭載V2X功能的設備，所述風險目標為未搭載所述V2X功能的目標；根據所述第一運動信息和所述當前場景信息預測所述風險目標的運動軌跡；根據所述運動軌跡確定風險識別結果，并根據所述風險識別結果控制所述車輛運行，所述風險識別結果包括所述車輛是否存在碰撞風險。本發明旨在提高車輛碰撞風險識別的準確性，以提高車輛行駛安全性。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，尤其涉及車輛控制方法、車輛和存儲介質。

背景技術

隨著科技不斷的發展，車輛的功能也越來越多樣化。有些車輛搭載有V2X功能，可實現車輛與行駛場景中的其他V2X設備的信息交換，車輛可基于V2X信息接收其他安裝有V2X的車輛的行駛狀態以避免碰撞。

然而，車輛行駛過程中一般場景因素復雜，并且很多車輛未搭載有V2X功能，車輛通過所接收的V2X信息僅能確定安裝有V2X的車輛的狀態，而對未搭載V2X功能的車輛或行人等目標的運動情況未能有效檢測，這導致車輛無法準確判斷其碰撞風險，影響車輛行駛安全性。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種車輛控制方法、車輛以及存儲介質，旨在提高車輛碰撞風險識別的準確性，以提高車輛行駛安全性。

為實現上述目的，本發明提供一種車輛控制方法，所述車輛控制方法包括以下步驟：

獲取車輛上的檢測模塊監測的當前場景信息，基于V2X通信獲取目標設備檢測的所述車輛行駛路徑對應的風險目標的第一運動信息，所述目標設備為所述車輛以外搭載V2X功能的設備，所述風險目標為未搭載所述V2X功能的目標；

根據所述第一運動信息和所述當前場景信息預測所述風險目標的運動軌跡；

根據所述運動軌跡確定風險識別結果，并根據所述風險識別結果控制所述車輛運行，所述風險識別結果包括所述車輛是否存在碰撞風險。

可選地，所述風險目標為所述行駛路徑上危險區域內未搭載所述V2X功能的運動目標，所述根據所述第一運動信息和所述當前場景信息預測所述風險目標的運動軌跡的步驟包括：

當所述當前場景信息中未存在所述風險目標的第二運動信息時，根據所述第一運動信息預測所述運動軌跡；

當所述當前場景信息中存在所述風險目標的第二運動信息時，根據所述第一運動信息和所述第二運動信息預測所述運動軌跡。

可選地，所述根據所述第一運動信息和所述第二運動信息預測所述運動軌跡的步驟包括：

獲取狀態信息，所述狀態信息表征所述車輛所在環境的能見度；

根據所述狀態信息確定所述第一運動信息對應的第一權重和所述第二運動信息對應的第二權重；

根據所述第一運動信息及對應的所述第一權重、以及所述第二運動信息及對應的所述第二權重預測所述運動軌跡。

可選地，所述檢測模塊包括攝像頭，所述狀態信息包括天氣狀態信息，所述根據所述第一運動信息及對應的所述第一權重、以及所述第二運動信息及對應的所述第二權重預測所述運動軌跡的步驟包括：

根據所述天氣狀態信息確定所述攝像頭采集的目標位置的圖像清晰度，所述目標位置與所述車輛間隔預設距離；

當所述圖像清晰度小于或等于第一預設閾值時，確定第一預設值為所述第一權重，確定第二預設值為所述第二權重，所述第一預設值大于所述第二預設值；

當所述圖像清晰度大于或等于第二預設閾值時，確定第三預設值為所述第一權重，確定第四預設值為所述第二權重，所述第三預設值小于所述第四預設值；