[發明專利]車輛控制方法、車輛以及存儲介質

在審

• 申請號: 202211702139.1
• 申請日: 2022-12-28
• 公開（公告）號: CN115973146A
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 吳俊成;劉歡;陳國安
• 申請（專利權）人: 東風汽車有限公司東風日產乘用車公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W50/14;G08G1/16;G08G1/01;H04W4/40
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡慶

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法包括以下步驟：

獲取車輛上的檢測模塊監測的當前場景信息，基于V2X通信獲取目標設備檢測的所述車輛行駛路徑對應的風險目標的第一運動信息，所述目標設備為所述車輛以外搭載V2X功能的設備，所述風險目標為未搭載所述V2X功能的目標；

根據所述第一運動信息和所述當前場景信息預測所述風險目標的運動軌跡；

根據所述運動軌跡確定風險識別結果，并根據所述風險識別結果控制所述車輛運行，所述風險識別結果包括所述車輛是否存在碰撞風險。

2.如權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述風險目標為所述行駛路徑上危險區域內未搭載所述V2X功能的運動目標，所述根據所述第一運動信息和所述當前場景信息預測所述風險目標的運動軌跡的步驟包括：

當所述當前場景信息中未存在所述風險目標的第二運動信息時，根據所述第一運動信息預測所述運動軌跡；

當所述當前場景信息中存在所述風險目標的第二運動信息時，根據所述第一運動信息和所述第二運動信息預測所述運動軌跡。

3.如權利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據所述第一運動信息和所述第二運動信息預測所述運動軌跡的步驟包括：

獲取狀態信息，所述狀態信息表征所述車輛所在環境的能見度；

根據所述狀態信息確定所述第一運動信息對應的第一權重和所述第二運動信息對應的第二權重；

根據所述第一運動信息及對應的所述第一權重、以及所述第二運動信息及對應的所述第二權重預測所述運動軌跡。

4.如權利要求3所述的車輛控制方法，其特征在于，所述檢測模塊包括攝像頭，所述狀態信息包括天氣狀態信息，所述根據所述第一運動信息及對應的所述第一權重、以及所述第二運動信息及對應的所述第二權重預測所述運動軌跡的步驟包括：

根據所述天氣狀態信息確定所述攝像頭采集的目標位置的圖像清晰度，所述目標位置與所述車輛間隔預設距離；

當所述圖像清晰度小于或等于第一預設閾值時，確定第一預設值為所述第一權重，確定第二預設值為所述第二權重，所述第一預設值大于所述第二預設值；

當所述圖像清晰度大于或等于第二預設閾值時，確定第三預設值為所述第一權重，確定第四預設值為所述第二權重，所述第三預設值小于所述第四預設值；

當所述圖像清晰度大于所述第一預設閾值且小于所述第二預設閾值時，根據所述第二預設閾值與所述第一預設閾值的第一差值、以及所述圖像清晰度與所述第一預設閾值的第二差值確定所述第一權重和所述第二權重；

其中，所述第一預設閾值小于所述第二預設閾值。

5.如權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述風險目標為所述行駛路徑上危險區域內未搭載所述V2X功能的運動目標，所述獲取車輛上的檢測模塊監測的當前場景信息步驟包括：

獲取所述風險目標在當前時刻之前的歷史軌跡，所述歷史軌跡為當前時刻之前基于所述V2X通信接收的所述目標設備對所述風險目標的檢測數據確定；

根據所述歷史軌跡確定所述風險目標的定位信息；

根據所述定位信息控制所述檢測模塊追蹤所述風險目標，并獲取所述檢測模塊監測的所述當前場景信息。

6.如權利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，所述獲取所述風險目標在當前時刻之前的歷史軌跡的步驟之前，還包括：

當所述檢測模塊未檢測到所述危險區域對應的目標場景信息時，周期性獲取所述目標設備檢測的所述危險區域內所述風險目標的第三運動信息；

根據所述第三運動信息確定所述歷史軌跡。