[發明專利]機器人運動軌跡的開發方法、系統及設備

在審

• 申請號: 202211699703.9
• 申請日: 2022-12-28
• 公開（公告）號: CN115904330A
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發明（設計）人: 韓惠政
• 申請（專利權）人: 安徽省配天機器人集團有限公司
• 主分類號: G06F8/20
• 分類號: G06F8/20;G06F9/30;B25J19/00
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 張金香

本申請實施例公開了機器人運動軌跡的開發方法、系統及設備，用于提升機器人運動軌跡的開發效率，實現運動軌跡的敏捷開發。本申請實施例方法包括：響應于機器人的軌跡開發指令，根據所述軌跡開發指令中的所述機器人的機器人類型以及操作類型確定對應的多組預設的軌跡代碼；基于預設的代碼模板組裝所述對應的多組預設的軌跡代碼，得到運行代碼；向所述機器人發送所述運行代碼，以使得所述機器人存儲所述運行代碼并標記所述運行代碼與所述機器人類型以及所述操作類型之間的對應關系。

技術領域

本申請實施例涉及敏捷開發領域，尤其涉及機器人運動軌跡的開發方法、系統及設備。

背景技術

目前市場上的智能機器人，都設計有用于交互的界面，以執行程序的編寫，運行，以及操作人員與機器人交互的各項指令等。通常由開發人員在開發過程中，定義好系統的各個功能點，以及需要執行的指令，因此，對于操作人員，僅可以按照各功能點，執行各功能，或者僅可以通過相關的指令，操作機器人，而無法自主生成基礎的運動軌跡，敏捷開發效率不高。

對于用于此類交互的系統，由于核心在于控制機器人的運動軌跡，同時應用場景下不同模式的軌跡也不同，由于敏捷開發的考量，使得不同場景下基礎軌跡的快速生成，以便操作員能夠快速利用生成的基礎軌跡，進一步優化運動的軌跡，顯得尤為重要。

發明內容

本申請實施例提供了機器人運動軌跡的開發方法、系統及設備，用于提升機器人運動軌跡的開發效率，實現運動軌跡的敏捷開發。

本申請實施例第一方面提供一種機器人運動軌跡的開發方法，應用于服務器，所述方法包括：

響應于機器人的軌跡開發指令，根據所述軌跡開發指令中的所述機器人的機器人類型以及操作類型確定對應的多組預設的軌跡代碼；

基于預設的代碼模板組裝所述對應的多組預設的軌跡代碼，以得到運行代碼；

向所述機器人發送所述運行代碼，以使得所述機器人存儲所述運行代碼并標記所述運行代碼與所述機器人類型以及所述操作類型之間的對應關系。

在一種具體實現方式中，所述方法還包括：

獲取所述機器人的軌跡數據約束，根據所述軌跡數據約束以及所述運行代碼確定所述機器人執行所述操作的軌跡數據；

向所述機器人發送所述軌跡數據，所述機器人支持所述軌跡數據的展示。

在一種具體實現方式中，所述軌跡數據約束包括：數據粒度、數據結構、數據屬性和/或連接模板。

本申請實施例第二方面提供一種機器人運動軌跡的開發方法，應用于機器人，所述方法包括：

響應于軌跡開發請求，確定操作類型和所述機器人的機器人類型；

向服務器發送包含所述機器人類型和所述操作類型的軌跡開發指令，以使得所述服務器根據所述軌跡開發指令確定運行代碼；

存儲所述服務器發送的運行代碼，并標記所述運行代碼與所述機器人類型以及所述操作類型之間的對應關系。

在一種具體實現方式中，所述方法還包括：

向所述服務器發送軌跡數據約束，以使得所述服務器根據所述軌跡數據約束以及所述運行代碼，確定軌跡數據，所述軌跡數據包括所述機器人執行所述操作過程中不同節點的位姿數據；

接收所述服務器發送的軌跡數據，所述機器人支持所述軌跡數據的展示。

在一種具體實現方式中，所述響應于軌跡開發請求，確定操作類型和所述機器人的機器人類型，包括：

確定用戶通過選單界面選擇的操作類型和所述機器人的機器人類型。