[發(fā)明專利]機器人運動軌跡的開發(fā)方法、系統(tǒng)及設備

在審

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• 申請日: 2022-12-28
• 公開（公告）號: CN115904330A
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發(fā)明（設計）人: 韓惠政
• 申請（專利權）人: 安徽省配天機器人集團有限公司
• 主分類號: G06F8/20
• 分類號: G06F8/20;G06F9/30;B25J19/00
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 張金香

1.一種機器人運動軌跡的開發(fā)方法，其特征在于，應用于服務器，所述方法包括：

響應于機器人的軌跡開發(fā)指令，根據所述軌跡開發(fā)指令中的所述機器人的機器人類型以及操作類型確定對應的多組預設的軌跡代碼；

基于預設的代碼模板組裝所述對應的多組預設的軌跡代碼，以得到運行代碼；

向所述機器人發(fā)送所述運行代碼，以使得所述機器人存儲所述運行代碼并標記所述運行代碼與所述機器人類型以及所述操作類型之間的對應關系。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述機器人的軌跡數據約束，根據所述軌跡數據約束以及所述運行代碼確定所述機器人執(zhí)行所述操作的軌跡數據；

向所述機器人發(fā)送所述軌跡數據，所述機器人支持所述軌跡數據的展示。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述軌跡數據約束包括：數據粒度、數據結構、數據屬性和/或連接模板。

4.一種機器人運動軌跡的開發(fā)方法，其特征在于，應用于機器人，所述方法包括：

響應于軌跡開發(fā)請求，確定操作類型和所述機器人的機器人類型；

向服務器發(fā)送包含所述機器人類型和所述操作類型的軌跡開發(fā)指令，以使得所述服務器根據所述軌跡開發(fā)指令確定運行代碼；

存儲所述服務器發(fā)送的運行代碼，并標記所述運行代碼與所述機器人類型以及所述操作類型之間的對應關系。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

向所述服務器發(fā)送軌跡數據約束，以使得所述服務器根據所述軌跡數據約束以及所述運行代碼，確定軌跡數據，所述軌跡數據包括所述機器人執(zhí)行所述操作過程中不同節(jié)點的位姿數據；

接收所述服務器發(fā)送的軌跡數據，所述機器人支持所述軌跡數據的展示。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述響應于軌跡開發(fā)請求，確定操作類型和所述機器人的機器人類型，包括：

確定用戶通過選單界面選擇的操作類型和所述機器人的機器人類型。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述機器人類型包括所述機器人的結構坐標系類型、控制方式、關節(jié)數量以及作業(yè)方式。

8.一種機器人運動軌跡的開發(fā)系統(tǒng)，其特征在于，包括：服務器以及機器人；

所述服務器用于，響應于機器人的軌跡開發(fā)指令，根據所述軌跡開發(fā)指令中的所述機器人的機器人類型以及操作類型確定對應的多組預設的軌跡代碼；基于預設的代碼模板組裝所述對應的多組預設的軌跡代碼，以得到運行代碼；向所述機器人發(fā)送所述運行代碼，以使得所述機器人存儲所述運行代碼并標記所述運行代碼與所述機器人類型以及所述操作類型之間的對應關系；

所述機器人用于，響應于軌跡開發(fā)請求，確定操作類型和所述機器人的機器人類型；向服務器發(fā)送包含所述機器人類型和所述操作類型的軌跡開發(fā)指令，以使得所述服務器根據所述軌跡開發(fā)指令確定運行代碼；存儲所述服務器發(fā)送的運行代碼，并標記所述運行代碼與所述機器人類型以及所述操作類型之間的對應關系。

9.一種機器人運動軌跡的開發(fā)設備，其特征在于，包括：

中央處理器，存儲器以及輸入輸出接口；

所述存儲器為短暫存儲存儲器或持久存儲存儲器；

所述中央處理器配置為與所述存儲器通信，并執(zhí)行所述存儲器中的指令操作以執(zhí)行權利要求1至3或權利要求4至7中任一項所述的方法。

10.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述計算機存儲介質中存儲有指令，所述指令在計算機上執(zhí)行時，使得所述計算機執(zhí)行如權利要求1至3或權利要求4至7中任一項所述的方法。