[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、移動(dòng)機(jī)器人及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211687935.2
• 申請(qǐng)日: 2022-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN116560352A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 有村耕治;高山誠悟;宮崎達(dá)也
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 松下知識(shí)產(chǎn)權(quán)經(jīng)營株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 韓丁

本發(fā)明提供一種機(jī)器人系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、移動(dòng)機(jī)器人及其控制方法。在機(jī)器人系統(tǒng)中，移動(dòng)機(jī)器人(3)移動(dòng)的移動(dòng)區(qū)域包含：第1區(qū)域和無線通信環(huán)境比第1區(qū)域差的第2區(qū)域。控制系統(tǒng)(2)具備路徑搜索部(23)和第1控制部(24)。路徑搜索部(23)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人(3)移動(dòng)的移動(dòng)路徑進(jìn)行搜索。第1控制部(24)在移動(dòng)路徑的一部分包含于第2區(qū)域的情況下，在沿著移動(dòng)路徑移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人(3)進(jìn)入第2區(qū)域之前使第2控制指示從第1通信部21向移動(dòng)機(jī)器人(3)發(fā)送。第2控制指示包含對(duì)在第2區(qū)域移動(dòng)的期間移動(dòng)機(jī)器人(3)執(zhí)行的轉(zhuǎn)移處理進(jìn)行指示的控制指示。移動(dòng)機(jī)器人(3)基于第2控制指示，在第2區(qū)域移動(dòng)的期間執(zhí)行轉(zhuǎn)移處理。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及機(jī)器人系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、移動(dòng)機(jī)器人以及移動(dòng)機(jī)器人的控制方法。更詳細(xì)地，本公開涉及具備在移動(dòng)區(qū)域移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)器人系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、移動(dòng)機(jī)器人以及移動(dòng)機(jī)器人的控制方法。

背景技術(shù)

文獻(xiàn)1(日本公開專利公報(bào)第2021-117854號(hào))公開了一種通過無線通信來控制移動(dòng)體的移動(dòng)的系統(tǒng)。文獻(xiàn)1中記載的系統(tǒng)包含：與移動(dòng)體進(jìn)行無線通信的無線通信裝置；和經(jīng)由無線通信裝置來控制移動(dòng)體的控制裝置。控制裝置對(duì)與移動(dòng)體的無線通信的通信品質(zhì)進(jìn)行測(cè)定。若無線通信的通信品質(zhì)降低，則控制裝置使作為移動(dòng)體的電梯的移動(dòng)速度變慢。

在文獻(xiàn)1所記載的系統(tǒng)中，由于若無線通信的通信品質(zhì)降低，則控制裝置使移動(dòng)體(移動(dòng)機(jī)器人)的移動(dòng)速度變慢，因此存在移動(dòng)體進(jìn)行的作業(yè)的效率降低的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的目的在于，抑制移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行的作業(yè)的效率的降低。

本公開的一方式的機(jī)器人系統(tǒng)具備：移動(dòng)機(jī)器人、和控制所述移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)。所述控制系統(tǒng)具有：第1通信部、第1存儲(chǔ)部、路徑搜索部、第1控制部。所述第1通信部與所述移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行無線通信。所述第1存儲(chǔ)部至少存儲(chǔ)與所述移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)的移動(dòng)區(qū)域的地圖有關(guān)的第1地圖信息。所述路徑搜索部基于所述第1地圖信息來搜索所述移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)的移動(dòng)路徑。所述第1控制部使對(duì)所述移動(dòng)機(jī)器人指示所述移動(dòng)路徑的第1控制指示從所述第1通信部向所述移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送。所述移動(dòng)機(jī)器人具有與所述控制系統(tǒng)進(jìn)行無線通信的第2通信部。所述移動(dòng)區(qū)域包含：第1區(qū)域、和無線通信環(huán)境比所述第1區(qū)域差的第2區(qū)域。所述第1控制部在所述移動(dòng)路徑的一部分包含于所述第2區(qū)域的情況下，在沿著所述移動(dòng)路徑移動(dòng)的所述移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)入所述第2區(qū)域之前，使第2控制指示從所述第1通信部向所述移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送。所述第2控制指示包含對(duì)在所述第2區(qū)域移動(dòng)的期間所述移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行的轉(zhuǎn)移處理進(jìn)行指示的控制指示。所述移動(dòng)機(jī)器人基于所述第2控制指示，在所述第2區(qū)域移動(dòng)的期間執(zhí)行所述轉(zhuǎn)移處理。

本公開的一方式的控制系統(tǒng)具有：第1通信部、第1存儲(chǔ)部、路徑搜索部、第1控制部。所述第1通信部與具有進(jìn)行無線通信的第2通信部的移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行無線通信。所述第1存儲(chǔ)部至少存儲(chǔ)與所述移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)的移動(dòng)區(qū)域的地圖有關(guān)的第1地圖信息。所述路徑搜索部基于所述第1地圖信息來搜索所述移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)的移動(dòng)路徑。所述第1控制部使對(duì)所述移動(dòng)機(jī)器人指示所述移動(dòng)路徑的第1控制指示從所述第1通信部向所述移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送。所述移動(dòng)區(qū)域包含：第1區(qū)域、和無線通信環(huán)境比所述第1區(qū)域差的第2區(qū)域。所述第1控制部在所述移動(dòng)路徑的一部分包含于所述第2區(qū)域的情況下，在沿著所述移動(dòng)路徑移動(dòng)的所述移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)入所述第2區(qū)域之前，使第2控制指示從所述第1通信部向所述移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送。所述第2控制指示包含對(duì)在所述第2區(qū)域移動(dòng)的期間所述移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行的轉(zhuǎn)移處理進(jìn)行指示的控制指示。

本公開的一方式的移動(dòng)機(jī)器人是用于所述機(jī)器人系統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人。所述移動(dòng)機(jī)器人具備第2通信部和第2控制部。所述第2通信部與所述控制系統(tǒng)進(jìn)行無線通信。所述第2控制部基于所述第2通信部接收的來自所述控制系統(tǒng)的所述第1控制指示來使所述移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)。若所述第2通信部從所述控制系統(tǒng)接收到所述第2控制指示，則所述第2控制部在所述第2區(qū)域移動(dòng)的期間執(zhí)行所述轉(zhuǎn)移處理。