[發明專利]機器人系統、控制系統、移動機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 202211687935.2
• 申請日: 2022-12-27
• 公開（公告）號: CN116560352A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 有村耕治;高山誠悟;宮崎達也
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 韓丁

1.一種機器人系統，具備：

移動機器人；和

控制系統，對所述移動機器人進行控制，

所述控制系統具有：

第1通信部，與所述移動機器人進行無線通信；

第1存儲部，至少存儲與所述移動機器人移動的移動區域的地圖有關的第1地圖信息；

路徑搜索部，基于所述第1地圖信息來搜索所述移動機器人移動的移動路徑；和

第1控制部，使對所述移動機器人指示所述移動路徑的第1控制指示從所述第1通信部向所述移動機器人發送，

所述移動機器人具有與所述控制系統進行無線通信的第2通信部，

所述移動區域包含：第1區域、和無線通信環境比所述第1區域差的第2區域，

所述第1控制部在所述移動路徑的一部分包含于所述第2區域的情況下，在沿著所述移動路徑移動的所述移動機器人進入所述第2區域之前，使第2控制指示從所述第1通信部向所述移動機器人發送，所述第2控制指示對在所述第2區域移動的期間所述移動機器人執行的轉移處理進行指示，

所述移動機器人基于所述第2控制指示，在所述第2區域移動的期間執行所述轉移處理。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，

所述轉移處理包含位置修正處理，所述位置修正處理中將所述移動機器人的位置從第1地點修正為第2地點，所述第1地點是在所述移動路徑中即將從所述第1區域進入所述第2區域之前的地點，所述第2地點是在所述移動路徑中從所述第2區域進入所述第1區域之后的地點。

3.根據權利要求1或者2所述的機器人系統，其中，

所述移動機器人具有：

第2存儲部，至少存儲與所述移動區域的地圖有關的第2地圖信息；和

位置推斷部，基于所述第2地圖信息來推斷所述移動區域中的所述移動機器人的位置，

所述移動機器人基于所述第1控制指示、所述位置推斷部推斷出的位置和所述第2地圖信息，沿著所述移動路徑移動。

4.根據權利要求3所述的機器人系統，其中，

所述第2地圖信息包含與將所述移動區域的整體收斂于一張地圖區域的整體地圖有關的整體地圖信息。

5.根據權利要求3所述的機器人系統，其中，

所述第2地圖信息包含第1部分地圖信息和第2部分地圖信息，

所述第1部分地圖信息是與第1部分地圖有關的信息，所述第1部分地圖是將包含在所述移動路徑中即將從所述第1區域進入所述第2區域之前的第1地點在內的所述移動區域的一部分收斂于一張地圖區域的地圖，

所述第2部分地圖信息是與第2部分地圖有關的信息，所述第2部分地圖是將包含在所述移動路徑中從所述第2區域進入所述第1區域之后的第2地點在內的所述移動區域的一部分收斂于一張地圖區域的地圖，

所述轉移處理包含：將所述移動機器人的位置從所述第1地點變更為所述第2地點的位置修正處理、和將所述第2地圖信息從所述第1部分地圖信息切換為所述第2部分地圖信息的地圖切換處理。

6.根據權利要求1～5的任一項所述的機器人系統，其中，

所述機器人系統還具備：與作為所述移動機器人的第1移動機器人不同的第2移動機器人，

所述第1控制部在所述第1移動機器人存在于所述第2區域的情況下，不允許所述第2移動機器人向所述第2區域的進入。

7.根據權利要求1～6的任一項所述的機器人系統，其中，

通過使用對設定所述第1地圖信息中所述移動機器人可移動的多個節點的作業進行輔助的創建輔助系統來從所述多個節點之中設定第1節點和第2節點，從而所述第1節點與所述第2節點之間的區域被設定于所述第2區域，

所述第1節點對應于所述移動路徑中即將從所述第1區域進入所述第2區域之前的第1地點，

所述第2節點對應于所述移動路徑中從所述第2區域進入所述第1區域之后的第2地點。