[發(fā)明專利]空間地圖的繪制方法、裝置、攝像設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211680745.8
• 申請(qǐng)日: 2022-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN115937287A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邵梓恒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京小米移動(dòng)軟件有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/50
• 分類號(hào): G06T7/50;G06T7/66;G06T7/73;G09B29/00
• 代理公司: 北京名華博信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11453
• 代理人: 李冬梅

本公開是關(guān)于一種空間地圖的繪制方法、裝置、攝像設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。空間地圖的繪制方法包括：確定攝像設(shè)備的當(dāng)前位置拍攝的圖像中的特征點(diǎn)的深度值，深度值為以攝像設(shè)備的當(dāng)前位置為坐標(biāo)原點(diǎn)建立的相對(duì)坐標(biāo)系下的深度值；在相對(duì)坐標(biāo)系下，根據(jù)深度值，確定特征點(diǎn)的相對(duì)位置坐標(biāo)；根據(jù)相對(duì)位置坐標(biāo)，確定特征點(diǎn)在空間坐標(biāo)系中的空間位置坐標(biāo)；空間坐標(biāo)系為以攝像設(shè)備的預(yù)設(shè)位置為坐標(biāo)原點(diǎn)建立的空間坐標(biāo)系；基于空間坐標(biāo)系，根據(jù)特征點(diǎn)的空間位置坐標(biāo)和攝像設(shè)備拍攝的圖像的像素值，繪制空間地圖。本公開中繪制SLAM空間地圖的方法，能夠保障空間地圖繪制方法的普適性和通用性，在沒有高成本硬件結(jié)構(gòu)的情況下，也能給用戶提供較好的虛擬場(chǎng)景體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及虛擬場(chǎng)景技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種空間地圖的繪制方法、裝置、攝像設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(Augmented?Reality，AR)技術(shù)基于用戶所身處的現(xiàn)實(shí)空間，結(jié)合電子設(shè)備中的添加的虛擬元素，比如虛擬擺件、虛擬空間交互，以及延伸到現(xiàn)實(shí)空間中的交互等，給予用戶沉浸式的虛擬場(chǎng)景體驗(yàn)。在相關(guān)虛擬場(chǎng)景構(gòu)建時(shí)，通常采用同時(shí)定位與建圖(Simultaneous?Localizationand?Mapping，SLAM)技術(shù)進(jìn)行電子設(shè)備自身在所處環(huán)境中的定位，同時(shí)在電子設(shè)備自身定位的基礎(chǔ)上構(gòu)建增量式地圖，稱為SLAM地圖，以便于后續(xù)移動(dòng)過程中電子設(shè)備自身以及虛擬場(chǎng)景中各個(gè)元素的定位。相關(guān)技術(shù)中，通常是借助電子設(shè)備中能夠提供所處環(huán)境信息的硬件來構(gòu)建SLAM地圖，例如借助飛行時(shí)間(Time?of?flight，ToF)攝像頭、多目攝像頭、激光雷達(dá)等來獲取環(huán)境信息，因此，地圖構(gòu)建時(shí)所使用的計(jì)算模塊和軟件框架，缺少通用性，且成本高。

發(fā)明內(nèi)容

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本公開提供一種空間地圖的繪制方法、裝置、攝像設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種空間地圖的繪制方法，應(yīng)用于攝像設(shè)備，所述繪制方法包括：

確定所述攝像設(shè)備的當(dāng)前位置拍攝的圖像中的特征點(diǎn)的深度值，所述深度值為以所述攝像設(shè)備的當(dāng)前位置為坐標(biāo)原點(diǎn)建立的相對(duì)坐標(biāo)系下的深度值；

在所述相對(duì)坐標(biāo)系下，根據(jù)所述深度值，確定所述特征點(diǎn)的相對(duì)位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述相對(duì)位置坐標(biāo)，確定所述特征點(diǎn)在空間坐標(biāo)系中的空間位置坐標(biāo)；所述空間坐標(biāo)系為以所述攝像設(shè)備的預(yù)設(shè)位置為坐標(biāo)原點(diǎn)建立的空間坐標(biāo)系；

基于所述空間坐標(biāo)系，根據(jù)所述特征點(diǎn)的空間位置坐標(biāo)和所述攝像設(shè)備拍攝的圖像的像素值，繪制所述空間地圖。

在一示例性實(shí)施例中，所述在所述相對(duì)坐標(biāo)系下，根據(jù)所述深度值，確定所述特征點(diǎn)的相對(duì)位置坐標(biāo)，包括：

在所述圖像中，獲取所述特征點(diǎn)與所述攝像設(shè)備的投影中心對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)之間的像素點(diǎn)的數(shù)量；

根據(jù)所述像素點(diǎn)的數(shù)量和所述深度值，確定所述相對(duì)位置坐標(biāo)。

在一示例性實(shí)施例中，所述根據(jù)所述像素點(diǎn)的數(shù)量和所述深度值，確定所述相對(duì)位置坐標(biāo)，包括：

通過以下公式計(jì)算所述相對(duì)位置坐標(biāo)：

S_C＝n×h×α/1000

其中，S_C表示所述相對(duì)位置坐標(biāo)，n表示所述像素點(diǎn)的數(shù)量，h表示所述深度值，α表示攝像轉(zhuǎn)換系數(shù)。

在一示例性實(shí)施例中，所述根據(jù)所述相對(duì)位置坐標(biāo)，確定所述特征點(diǎn)在空間坐標(biāo)系中的空間位置坐標(biāo)，包括：

獲取所述攝像設(shè)備的當(dāng)前位置在所述空間坐標(biāo)系中的空間位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述攝像設(shè)備的當(dāng)前位置的空間位置坐標(biāo)和所述特征點(diǎn)的所述相對(duì)位置坐標(biāo)，確定所述特征點(diǎn)在所述空間坐標(biāo)系中的空間位置坐標(biāo)。