[發(fā)明專利]空間地圖的繪制方法、裝置、攝像設(shè)備及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202211680745.8 | 申請日： | 2022-12-27 |
| 公開（公告）號： | CN115937287A | 公開（公告）日： | 2023-04-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 邵梓恒 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京小米移動軟件有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/50 | 分類號： | G06T7/50;G06T7/66;G06T7/73;G09B29/00 |
| 代理公司： | 北京名華博信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11453 | 代理人： | 李冬梅 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 空間 地圖 繪制 方法 裝置 攝像 設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種空間地圖的繪制方法，應(yīng)用于攝像設(shè)備，其特征在于，所述繪制方法包括：
確定所述攝像設(shè)備的當(dāng)前位置拍攝的圖像中的特征點的深度值，所述深度值為以所述攝像設(shè)備的當(dāng)前位置為坐標原點建立的相對坐標系下的深度值；
在所述相對坐標系下，根據(jù)所述深度值，確定所述特征點的相對位置坐標；
根據(jù)所述相對位置坐標，確定所述特征點在空間坐標系中的空間位置坐標；所述空間坐標系為以所述攝像設(shè)備的預(yù)設(shè)位置為坐標原點建立的空間坐標系；
基于所述空間坐標系，根據(jù)所述特征點的空間位置坐標和所述攝像設(shè)備拍攝的圖像的像素值，繪制所述空間地圖。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空間地圖的繪制方法，其特征在于，所述在所述相對坐標系下，根據(jù)所述深度值，確定所述特征點的相對位置坐標，包括：
在所述圖像中，獲取所述特征點與所述攝像設(shè)備的投影中心對應(yīng)的像素點之間的像素點的數(shù)量；
根據(jù)所述像素點的數(shù)量和所述深度值，確定所述相對位置坐標。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的空間地圖的繪制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述像素點的數(shù)量和所述深度值，確定所述相對位置坐標，包括：
通過以下公式計算所述相對位置坐標：
S_C＝n×h×α/1000
其中，S_C表示所述相對位置坐標，n表示所述像素點的數(shù)量，h表示所述深度值，α表示攝像轉(zhuǎn)換系數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空間地圖的繪制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述相對位置坐標，確定所述特征點在空間坐標系中的空間位置坐標，包括：
獲取所述攝像設(shè)備的當(dāng)前位置在所述空間坐標系中的空間位置坐標；
根據(jù)所述攝像設(shè)備的當(dāng)前位置的空間位置坐標和所述特征點的所述相對位置坐標，確定所述特征點在所述空間坐標系中的空間位置坐標。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的空間地圖的繪制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述攝像設(shè)備的空間位置坐標和所述特征點的所述相對位置坐標，確定所述特征點在所述空間坐標系中的空間位置坐標，包括：
根據(jù)所述攝像設(shè)備的當(dāng)前位置的空間位置坐標與所述空間坐標系中的原點坐標，確定所述空間坐標系中原點與所述攝像設(shè)備的當(dāng)前位置之間的第一向量；
根據(jù)所述特征點的所述相對位置坐標，確定所述空間坐標系中所述攝像設(shè)備的當(dāng)前位置與所述特征點之間的第二向量；
根據(jù)所述第一向量和所述第二向量，確定所述特征點的空間位置坐標。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的空間地圖的繪制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述特征點的所述相對位置坐標，確定所述空間坐標系中所述攝像設(shè)備的當(dāng)前位置與所述特征點之間的第二向量，包括：
根據(jù)所述攝像設(shè)備的當(dāng)前位置的空間位置坐標與所述空間坐標系中的原點坐標之間的第一轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定所述特征點的所述相對位置坐標與所述第二向量之間的第二轉(zhuǎn)換關(guān)系；
根據(jù)所述第二轉(zhuǎn)換關(guān)系和所述相對位置坐標，確定所述空間坐標系中所述攝像設(shè)備的當(dāng)前位置與所述特征點之間的第二向量。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的空間地圖的繪制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一向量和所述第二向量，確定所述特征點的空間位置坐標，包括：
根據(jù)所述第一向量和所述第二向量的和，確定所述空間坐標系中原點與所述特征點之間的第三向量；
根據(jù)所述空間坐標系的原點坐標和所述第三向量，確定所述特征點的空間位置坐標。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空間地圖的繪制方法，其特征在于，所述確定所述攝像設(shè)備的當(dāng)前位置拍攝的圖像中的特征點的深度值，包括：
獲取所述圖像中的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的初始特征點；
獲取每個所述初始特征點的深度值；
根據(jù)所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的每個所述初始特征點的深度值，確定所述圖像中的所述特征點的深度值。
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