[發明專利]相機同步方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202211675095.8
• 申請日: 2022-12-26
• 公開（公告）號: CN116193045A
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 郭春赫;戴雪瑞;李智;周浩
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: H04N5/073
• 分類號: H04N5/073;H04N23/60;H04N23/66;G06V20/54;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/048
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 賈卿蕓

本申請涉及一種相機同步方法、裝置、計算機設備、存儲介質和計算機程序產品。所述方法包括：每間隔預設時長，獲取基準相機和待校正相機對同一檢測區域分別采集的第一圖像和第二圖像；基于檢測區域的瓦片圖中每一像素的地理位置信息，確定第一圖像和第二圖像中每一像素的地理位置信息；基于目標對象分別在第一圖像和第二圖像中所對應像素的地理位置信息，確定目標對象分別在第一圖像和第二圖像中對應的地理位置信息；通過目標對象分別在第一圖像和第二圖像中對應的地理位置信息，確定第一圖像與第二圖像間針對目標對象的位置誤差，通過位置誤差，修正待校正相機的采集時刻。采用本方法能夠自適應修正待校正相機的采集時間。

技術領域

本申請涉及圖像處理技術領域，特別是涉及一種相機同步方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著自動駕駛行業的飛速發展，自動駕駛的產品不斷涌現，對于交通目標感知來說，由于單目相機感知距離較短，所以基于多目相機的融合感知產品占據主流，但如何同步每個相機的傳感器的時間尤為重要。

現有技術中，相機的時間同步方法主要包括：硬件同步方法和軟件同步方法。當各相機的傳感器統一到同一時鐘源下后，通過硬同步的方式實現各相機同步觸發采集，但部分相機不支持硬時間同步方式。考慮到相機成像、傳輸過程，多相機的采集時刻不一致等情況。在算法上，還需要進行傳感器之間的時間軟同步。時間軟同步的方法有：時間索引-直接配準法、時間插值-最小二乘擬合法、內插外推法以及虛擬融合方法，泰勒展開方法等。這幾種軟同步方法由于傳感器間幀率不穩定、幀率不存在倍數關系等原因，造成時間同步誤差比較大，而且不支持自適應時間同步。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種相機同步方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。

第一方面，本申請提供了一種相機同步方法。所述方法包括：

每間隔預設時長，獲取基準相機和待校正相機對同一檢測區域分別采集的第一圖像和第二圖像，第一圖像和第二圖像是在相同時鐘源控制下采集得到的；

基于檢測區域的瓦片圖中每一像素的地理位置信息，確定第一圖像和第二圖像中每一像素的地理位置信息，地理位置信息包括經度信息和緯度信息；

確定第一圖像和第二圖像中相同類別的目標對象；基于目標對象分別在第一圖像和第二圖像中所對應像素的地理位置信息，確定目標對象分別在第一圖像和第二圖像中對應的地理位置信息；

通過目標對象分別在第一圖像和第二圖像中對應的地理位置信息，確定第一圖像與第二圖像間針對目標對象的位置誤差，通過位置誤差，修正待校正相機的采集時刻。

在其中一個實施例中，瓦片圖的獲取過程，包括：

獲取檢測區域的多張瓦片子圖，并確定每一張瓦片子圖的序號；

根據每一張瓦片子圖的序號，對所有瓦片子圖拼接，得到瓦片圖。

在其中一個實施例中，基于檢測區域的瓦片圖中每一像素的地理位置信息，確定第一圖像和第二圖像中每一像素的地理位置信息，包括：

將第一圖像與瓦片圖之間的透視變換矩陣，作為第一透視變換矩陣，將第二圖像與瓦片圖之間的透視變換矩陣，作為第二透視變換矩陣；

根據第一透視變換矩陣和第二透視變換矩陣，對瓦片圖進行透視變換，分別得到第一變換瓦片圖和第二變換瓦片圖，第一變換瓦片圖與第二變換瓦片圖中每一像素均對應一個地理位置信息；

將第一變換瓦片圖中每一像素的地理位置信息作為第一圖像中相應像素的地理位置信息，將第二變換瓦片圖中每一像素的地理位置信息作為第二圖像中相應像素的地理位置信息。

在其中一個實施例中，確定第一圖像和第二圖像中相同類別的目標對象，包括：