[發明專利]一種基于集成式電液制動系統的汽車制動滑移率控制方法

在審

• 申請號: 202211660808.3
• 申請日: 2022-12-23
• 公開（公告）號: CN116118686A
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 靳立強;張奇祥;李建華;崔明萱;許杰;田夢杰;王凱
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755;B60T13/74;H02P21/14;H02P21/18;H02P21/22;H02P25/022;H02P27/08
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 劉小嬌

1.一種基于集成式電液制動系統的汽車制動滑移率控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一、采集車輛各個車輪的實際利用附著系數、車輪的中心縱向速度、車輪半徑和車輪的轉動角速度，獲取車輛各個車輪的目標滑移率和對應的實際滑移率；

步驟二、根據所述車輛各個車輪的目標滑移率和實際滑移率獲得車輛各個輪缸的目標制動壓力；

步驟三、根據所述車輛各個輪缸的目標制動壓力獲得電機建壓缸的目標壓力；

步驟四、根據電機建壓缸的目標壓力依次對永磁同步電機的位置-壓力雙環、速度環、電流環進行調節；

其中，所述位置-壓力雙環的調節過程為：

若則電機建壓缸為位置環控制；

若則電機建壓缸為壓力環控制；

所述速度環的調節獲得永磁同步電機目標轉矩軸電流：

式中，為永磁同步電機目標轉矩軸電流，J為電機等效轉動慣量，P_n為磁極對數，ψ_f為永磁體磁鏈，c₁為速度環滑模面的第一設計參數，c₂為速度環滑模面的第二設計參數，為永磁同步電機目標機械轉速，為永磁同步電機目標機械轉速的導數，為永磁同步電機實際機械轉速的導數，ω_m為永磁同步電機實際機械轉速，為電機目標機械轉速的二次導數，為電機負載轉矩的導數，為包含阻尼、摩擦和擾動等的干擾轉矩的導數，ε為第二趨近律參數，δ為第三趨近律參數，λ為速度環滑膜面函數；

步驟五、根據所述電流環的調節進行電壓約束獲得永磁同步電機的轉矩軸約束后目標電壓和永磁同步電機的勵磁軸約束后目標電壓；

步驟六、根據所述永磁同步電機的轉矩軸約束后目標電壓和永磁同步電機的勵磁軸約束后目標電壓獲得永磁同步電機三相電流，實現對電機建壓缸的閉環控制。

2.如權利要求1所述的基于集成式電液制動系統的汽車制動滑移率控制方法，其特征在于，所述車輛各個車輪的目標滑移率滿足：

式中，為車輪的目標滑移率，i＝{F,R}，j＝{L,R}，s_opt,m(m＝1,2,3,4,5,6)為車輛所處的第m條典型路面的最優滑移率，μ_ij,0為車輪的實際利用附著系數，u_m為第m條典型路面的利用附著系數，u_n(n＝1,2,3,4,5,6)為第n條典型路面的利用附著系數；

所述車輛各個車輪的實際滑移率滿足：

式中，為車輪的實際滑移率，v_ij為車輪的中心縱向速度，r_w為車輪半徑，ω_ij為車輪的轉動角速度。

3.如權利要求2所述的基于集成式電液制動系統的汽車制動滑移率控制方法，其特征在于，所述車輛各個輪缸的目標制動壓力滿足：

式中，為輪缸的目標制動壓力，k_b,ij為輪缸的制動系數，r_e,ij為輪缸的制動壓力有效作用半徑，d_ij為制動輪缸的活塞直徑，為目標制動力矩修正值；

其中，所述目標制動力矩修正值滿足：

式中，為目標制動力矩，κ_m為滑移率調控裕度；

所述目標制動力矩滿足：

式中，F_x,ij為輪胎縱向力，I_w為車輪轉動慣量，f_1,ij為滑移率第一設計參數，f_2,ij為滑移率第二設計參數，σ_f,ij為滑移率滑膜面函數，ζ_ij為第一趨近律參數。

4.如權利要求3所述的基于集成式電液制動系統的汽車制動滑移率控制方法，其特征在于，所述電機建壓缸的目標壓力滿足：

式中，p^*為電機建壓缸的目標壓力，為安全系數。