[發(fā)明專利]一種基于集成式電液制動系統(tǒng)的汽車制動滑移率控制方法

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• 申請日: 2022-12-23
• 公開（公告）號: CN116118686A
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 靳立強(qiáng);張奇祥;李建華;崔明萱;許杰;田夢杰;王凱
• 申請（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755;B60T13/74;H02P21/14;H02P21/18;H02P21/22;H02P25/022;H02P27/08
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)大卓悅知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11369
• 代理人: 劉小嬌

本發(fā)明公開了一種基于集成式電液制動系統(tǒng)的汽車制動滑移率控制方法，首先通過車輛的運(yùn)動狀態(tài)信息進(jìn)行滑移率計算、滑移率控制、電機(jī)建壓缸目標(biāo)壓力計算確定車輛制動滑移率，然后依次通過位置?壓力雙環(huán)切換控制器、速度環(huán)、弱磁控制器、電流環(huán)、電壓約束器的調(diào)節(jié)，最后通過三相電流驅(qū)動永磁同步電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，組成了完整的閉環(huán)控制策略。本發(fā)明所述的汽車制動滑移率控制方法，能夠有效地幫助集成式線控液壓制動系統(tǒng)克服傳動機(jī)構(gòu)摩擦和液壓系統(tǒng)的非線性特性等，實(shí)現(xiàn)了液壓力的快速精確控制，提高了汽車主動制動時縱向滑移率控制性能，能夠有效匹配汽車電動化、智能化的需求，提高車輛行駛的安全性和駕駛舒適性，為實(shí)現(xiàn)高級別自動駕駛奠定執(zhí)行基礎(chǔ)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車智能化技術(shù)領(lǐng)域，更具體的是，本發(fā)明涉及一種基于集成式電液制動系統(tǒng)的汽車制動滑移率控制方法。

背景技術(shù)

汽車電動化和智能化的發(fā)展，要求制動系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)主動制動和制動能量回收等功能，傳統(tǒng)的液壓制動系統(tǒng)難以匹配上述需求，而線控制動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、響應(yīng)迅速、制動力精準(zhǔn)可調(diào)、能夠?qū)崿F(xiàn)四輪獨(dú)立制動等優(yōu)勢，被認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)自動駕駛甚至無人駕駛的重要執(zhí)行基石。其中，集成式電液制動系統(tǒng)是線控制動系統(tǒng)研究的重點(diǎn)。

集成式電液制動系統(tǒng)取消了真空助力器，采用一體化的結(jié)構(gòu)設(shè)計方案，即將制動主缸、各傳感器、踏板感覺模擬器、電機(jī)建壓缸、液壓控制單元、線束和管路等制造為一體，具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小和集成度高等諸多優(yōu)勢，不僅能實(shí)現(xiàn)主動制動、為駕駛員提供良好的踏板感等功能，還具備最優(yōu)滑移率主動控制、與再生制動和智能駕駛等配合的功能。但是受限于制動液泄露、傳動機(jī)構(gòu)間的摩擦及制動液與制動管路摩擦等因素，集成式電液制動系統(tǒng)具有較為復(fù)雜的非線性特性，這勢必會影響制動壓力控制的精度。

汽車制動滑移率控制是車輛穩(wěn)定性控制和制動防抱死控制等的重要基礎(chǔ)功能，通過對壓力源和制動輪缸各電磁閥的協(xié)調(diào)控制，對四個車輪實(shí)現(xiàn)獨(dú)立調(diào)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)縱向最優(yōu)滑移率控制效果，基于集成式電液制動系統(tǒng)的汽車制動滑移率控制能夠有效提高整車穩(wěn)定性和駕駛舒適性，但是，目前的汽車制動滑移率控制多是基于傳統(tǒng)的制動執(zhí)行器，車輛的適應(yīng)性沒辦法提高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是設(shè)計開發(fā)了一種基于集成式電液制動系統(tǒng)的汽車制動滑移率控制方法，能夠有效地幫助集成式電液制動系統(tǒng)克服傳動機(jī)構(gòu)摩擦和液壓系統(tǒng)的非線性特性，實(shí)現(xiàn)了液壓力的快速精確控制，提高了汽車主動制動時縱向滑移率控制性能。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案為：

一種基于集成式電液制動系統(tǒng)的汽車制動滑移率控制方法，包括如下步驟：

步驟一、采集車輛各個車輪的實(shí)際利用附著系數(shù)、車輪的中心縱向速度、車輪半徑和車輪的轉(zhuǎn)動角速度，獲取車輛各個車輪的目標(biāo)滑移率和對應(yīng)的實(shí)際滑移率；

步驟二、根據(jù)所述車輛各個車輪的目標(biāo)滑移率和實(shí)際滑移率獲得車輛各個輪缸的目標(biāo)制動壓力；

步驟三、根據(jù)所述車輛各個輪缸的目標(biāo)制動壓力獲得電機(jī)建壓缸的目標(biāo)壓力；

步驟四、根據(jù)電機(jī)建壓缸的目標(biāo)壓力依次對永磁同步電機(jī)的位置-壓力雙環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)進(jìn)行調(diào)節(jié)；

其中，所述位置-壓力雙環(huán)的調(diào)節(jié)過程為：

若則電機(jī)建壓缸為位置環(huán)控制；

若則電機(jī)建壓缸為壓力環(huán)控制；

所述速度環(huán)的調(diào)節(jié)獲得永磁同步電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩軸電流：