[發明專利]夾持裝置

在審

• 申請號: 202211649524.4
• 申請日: 2022-12-21
• 公開（公告）號: CN116214564A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 吳智維;林偉通;付春;翟新賓;陳浩民
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B65G47/90
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 何沖

本發明提供了一種夾持裝置，夾持裝置包括：底座；承接件，可移動地設置在底座上，承接組件相對底座在第一方向上移動；位置調節組件，設置在承接件和底座之間，位置調節組件與承接件驅動連接，以驅動承接件移動；角度調節組件，設置在承接件上，角度調節組件具有相對設置的連接端和旋轉端，旋轉端能夠相對承接件旋轉，旋轉端的轉動軸線與承接件的長度方向平行；夾持組件，設置在旋轉端上，夾持組件能夠夾持物體。應用本發明的技術方案，能夠解決現有技術中夾持范圍小的問題。

技術領域

本發明涉及夾持裝置技術領域，具體而言，涉及一種夾持裝置。

背景技術

目前，隨著自動化的普及，機器人被廣泛運用各個場所，然而在運用過程中，當機器在面對形狀不規則的產品時，由于機器人夾爪的夾取度過于刁鉆，導致用戶在后續進行產品的碼垛時，機器人的夾爪由于角度的限制無法滿足制定位置的碼垛，如此會導致物體的搬運效率低。

在現有技術中，通常將機器人夾爪由夾持組件來代替，例如申請號為202110286906.4的專利文件，上述文件中公開了一種機器人夾爪模組，包括安裝座、兩個夾緊件、對兩個夾緊件進行移動導向的引導件以及驅動兩個夾緊件移動的驅動部；引導件設置于安裝座；兩個夾緊件呈對向設置，且均與引導件滑動連接。在實際工作時，機械手將帶動模組整體進行位移的調節，在需要對物品進行夾取時，僅需操作驅動件，令第一齒條帶動兩個夾緊件實現相互靠近或相互遠離，直至將物品夾緊。

但是，上述方案中，夾爪只能朝一個方向移動，如此使得夾爪的夾持范圍小，無法滿足用戶的夾持需求，從而降低了裝置的適用性和適用范圍。

發明內容

本發明提供一種夾持裝置，以解決現有技術中夾持范圍小的問題。

本發明提供了一種夾持裝置，夾持裝置包括：底座；承接件，可移動地設置在底座上，承接組件相對底座在第一方向上移動；位置調節組件，設置在承接件和底座之間，位置調節組件與承接件驅動連接，以驅動承接件移動；角度調節組件，設置在承接件上，角度調節組件具有相對設置的連接端和旋轉端，旋轉端能夠相對承接件旋轉，旋轉端的轉動軸線與承接件的長度方向平行；夾持組件，設置在旋轉端上，夾持組件能夠夾持物體。

進一步地，位置調節組件包括第一驅動件和位置調節件，第一驅動件和位置調節件沿底座的寬度方向間隔設置，承接件通過位置調節件相對底座移動，第一驅動件的驅動端與承接件驅動連接，以驅動承接移動。

進一步地，位置調節件包括導軌和滑塊，導軌沿底座的長度方向延伸，導軌設置在底座上，滑塊設置在承接件上，滑塊可移動地設置在導軌上，滑塊與導軌相互配合以使承接件能夠相對底座移動。

進一步地，承接件的靠近底座的一側具有連接部，連接部由承接件朝向底座的一側延伸，第一驅動件具有相對設置的驅動端和連接端，驅動端與連接部驅動連接，連接端與底座固定連接，第一驅動件通過驅動端驅動連接部移動。

進一步地，角度調節組件包括第二驅動件和傳動件，第二驅動件與傳動件的一端驅動連接，傳動件的另一端與夾持組件連接，承接件的遠離底座的一側具有安裝腔，傳動件設置在安裝腔內，傳動件具有旋轉端，第二驅動件通過傳動件以驅動夾持組件轉動。

進一步地，傳動件包括齒輪和齒條結構，第二驅動件的驅動端與齒條結構驅動連接，齒輪與夾持組件驅動連接，齒輪與齒條結構相互嚙合，以使第二驅動件驅動齒輪和夾持組件同步轉動。

進一步地，夾持組件包括夾持件和連接板，承接板上具有間隔設置的兩個安裝部，連接板的兩端分別與對應的安裝部轉動連接，且其中一個安裝部靠近安裝腔設置，連接板的靠近安裝腔的一端與齒輪同軸設置，齒輪能夠帶動連接板同步轉動，夾持件設置在連接板上，且夾持件位于連接板的遠離底座的一側。

進一步地，夾持件包括第一夾持塊和第二夾持塊，第一夾持塊和第二夾持塊間隔設置在連接板上，且第一夾持塊和第二夾持塊能夠同向或反向移動。