[發明專利]一種車道線的擬合方法、電子設備及汽車

在審

• 申請號: 202211640442.3
• 申請日: 2022-12-20
• 公開（公告）號: CN115830565A
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 付楠;薛叢叢
• 申請（專利權）人: 合肥疆程技術有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 陳金賞

1.一種車道線的擬合方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取圖像數據，其中，所述圖像數據包括多個點集；

根據所述點集的順序，計算所述圖像數據中的每相鄰的三個點的斜率平均變化率和/或所述圖像數據中的每相鄰的三個點的近似平均曲率；

根據所述斜率平均變化率和/或所述近似平均曲率，將所述圖像數據劃分為若干個點集，以確定若干個線段；

對若干個所述線段進行多項式擬合，得到每一線段對應的車道線；

得到每一所述線段對應的車道線后，基于貝塞爾曲線連接每相鄰兩個線段，以確定所述圖像數據對應的車道線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算所述圖像數據中的每相鄰的三個點的斜率平均變化率，包括：

獲取所述圖像數據中的每相鄰的三個點的初始坐標值，其中，所述三個點包括第一個點、第二個點和第三個點；

分別計算所述三個點之間相鄰兩點對應的兩條線段的斜率；

根據所述斜率，計算所述三個點之間相鄰兩點對應的兩條線段的斜率平均變化率。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述斜率平均變化率，將所述圖像數據劃分為若干個點集，以確定若干個線段，包括：

若所述斜率平均變化率大于預設的斜率閾值，則將所述三個點中的第二個點作為下一次計算中相鄰的三個點的第一個點，將所述三個點中的第三個點作為下一次計算中相鄰的三個點的第二個點，并將所述第三個點的下一個點作為下一次計算中相鄰的三個點的第三個點，以計算新的斜率變化率；

同時，將相鄰的三個點中的第一個點作為前一個點集的最后一個點，并將相鄰的三個點中的第三個點作為后一個點集的第一個點，以確定若干個線段。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算所述圖像數據中的每相鄰的三個點的近似平均曲率，包括：

獲取所述圖像數據中的每相鄰的三個點的初始坐標值，其中，所述三個點包括第一個點、第二個點和第三個點；

計算所述三個點之間相鄰兩點對應的兩條線段的角度差，其中，所述角度差小于180度；

根據所述角度差，計算所述三個點之間相鄰兩點對應的兩條線段的近似平均曲率。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述近似平均曲率，將所述圖像數據劃分為若干個點集，以確定若干個線段，包括：

若所述近似平均曲率大于預設的距離閾值，則將所述三個點中的第二個點作為下一次計算中相鄰的三個點的第一個點，將所述三個點中的第三個點作為下一次計算中相鄰的三個點的第二個點，并將所述第三個點的下一個點作為下一次計算中相鄰的三個點的第三個點，以計算新的近似平均曲率；

同時，將相鄰的三個點中的第一個點作為前一個點集的最后一個點，并將相鄰的三個點中的第三個點作為后一個點集的第一個點，以確定若干個線段。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述圖像數據劃分為若干個點集，以確定若干個線段，還包括：

假設所述點集包括N個點，N為整數且N≥4，則：

計算第一個點和第二個點的第一角度值，第二個點和第三個點的第二角度值，第三個點和第四個點的第三角度值，……，第N-1個點和第N個點的第N-1角度值；

將所述第二角度值、所述第三角度值，……，所述第N-1角度值對第一角度值的差值的和做均值，得到差值均值；

若所述差值均值大于預設的均值閾值，則將第N個點前面的N-1個點對應的點集劃分為一個線段，并從所述第N個點開始進行下一分段，以確定若干個線段。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對若干個所述線段進行多項式擬合，得到每一所述線段對應的車道線，包括：

計算所述若干個線段中的第一個點和最后一個點的差值絕對值，其中，所述差值絕對值包括橫坐標差值絕對值和縱坐標差值絕對值；

若所述橫坐標差值絕對值小于所述縱坐標差值絕對值，則將該線段上每個點的橫坐標和縱坐標對調，并將所述每個點輸入多項式擬合的矩陣；

基于矩陣運算，得到每一線段對應的車道線。