[發明專利]一種車道線的擬合方法、電子設備及汽車

在審

• 申請號: 202211640442.3
• 申請日: 2022-12-20
• 公開（公告）號: CN115830565A
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 付楠;薛叢叢
• 申請（專利權）人: 合肥疆程技術有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 陳金賞

本申請涉及汽車技術領域，公開了一種車道線的擬合方法、電子設備及汽車，該車道線的擬合方法包括：獲取圖像數據；根據點集的順序，計算圖像數據中的每相鄰的三個點的斜率平均變化率和/或近似平均曲率；根據斜率平均變化率和/或近似平均曲率，將圖像數據劃分為若干個點集，以確定若干個線段；對若干個線段進行多項式擬合，得到每一線段對應的車道線；得到每一線段對應的車道線后，基于貝塞爾曲線連接每相鄰兩個線段，以確定圖像數據對應的車道線。本申請通過將點集分段劃分若干個線段，并多項式擬合各個分段，再基于貝塞爾曲線連接相鄰兩線段，能夠提高車道線擬合的精確度，保證車道曲線的平滑，進而提高車道線的顯示效果。

技術領域

本申請涉及汽車電子技術領域，尤其涉及一種車道線的擬合方法、電子設備及汽車。

背景技術

抬頭顯示器(Head Up Display，HUD)輔助駕駛是近年來汽車行業新興的一個研究領域，HUD目前普及度比較有限，更多是應用于飛機方面或者高檔小轎車上，普通車型在國內基本是沒有的，但隨著人們對未來科技關注的熱度逐步升溫，增強現實技術(AugmentedReality，AR)漸漸走入大眾的視野，汽車HUD在與AR的結合下，又有新的市場，AR即增強現實，相當于在現實場景實時疊加三維模型，在實際場景上添加輔助說明，使人眼所見更加形象具體，常用于教學、醫療、展示中，方便大眾理解或操作，而AR-HUD則是將AR對現實世界的輔助說明顯示于HUD之上，再由HUD傳遞給人眼，這就是增強現實抬頭顯示(AR-HUD)。

目前，在AR-HUD技術領域中，主要應用多項式擬合的方式擬合車道線，通過在一堆點的集合中，通過最小二乘法計算出擬合公式，再通過公式計算擬合出的點。然而，該技術的缺陷在于，多項式擬合的方式只能解決橫坐標大于等于縱坐標的一一映射的點集，并且對于引導線的點集中，變化率較大的線條點集，會出現低階多項式擬合不充分，高階多項式在定義區間的端點處有震蕩現象，例如龍格現象，造成車道線的顯示效果不理想。

發明內容

本申請實施例提供一種車道線的擬合方法、電子設備及汽車，以解決現有技術中車道線擬合不充分，且在車道線的曲線處擬合易出現震蕩現象，造成車道線的顯示效果不理想的問題。

為解決上述問題，本申請實施例提供以下技術方案：

第一方面，本申請提供一種車道線的擬合方法，包括：

獲取圖像數據，其中，圖像數據包括多個點集；

根據點集的順序，計算圖像數據中的每相鄰的三個點的斜率平均變化率和/或圖像數據中的每相鄰的三個點的近似平均曲率；

根據斜率平均變化率和/或近似平均曲率，將圖像數據劃分為若干個點集，以確定若干個線段；

對若干個線段進行多項式擬合，得到每一線段對應的車道線；

得到每一線段對應的車道線后，基于貝塞爾曲線連接每相鄰兩個線段，以確定圖像數據對應的車道線。

在一些實施例中，計算圖像數據中的每相鄰的三個點的斜率平均變化率，包括：

獲取圖像數據中的每相鄰的三個點的初始坐標值，其中，三個點包括第一個點、第二個點和第三個點；

分別計算三個點之間相鄰兩點對應的兩條線段的斜率；

根據斜率，計算三個點之間相鄰兩點對應的兩條線段的斜率平均變化率。

在一些實施例中，根據斜率平均變化率，將圖像數據劃分為若干個點集，以確定若干個線段，包括：

若斜率平均變化率大于預設的斜率閾值，則將三個點中的第二個點作為下一次計算中相鄰的三個點的第一個點，將三個點中的第三個點作為下一次計算中相鄰的三個點的第二個點，并將第三個點的下一個點作為下一次計算中相鄰的三個點的第三個點，以計算新的斜率變化率；