[發明專利]機器人鋪磚狀況檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202211635525.3
• 申請日: 2022-12-19
• 公開（公告）號: CN115810117B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 韓少雄
• 申請（專利權）人: 廣東建石科技有限公司
• 主分類號: G06V10/75
• 分類號: G06V10/75;G06V10/44;G06V20/00
• 代理公司: 北京格允知識產權代理有限公司 11609
• 代理人: 張莉瑜

1.一種機器人鋪磚狀況檢測方法，其特征在于，包括：

確定參考磚和待鋪磚；

獲取初始機器視覺圖像；所述初始機器視覺圖像中拍攝有參考磚磚角和待鋪磚磚角，且參考磚磚角在所述初始機器視覺圖像中的狀態為第一象限磚角，待鋪磚磚角在所述初始機器視覺圖像中的狀態為第四象限磚角；

配置檢測參數；

在機器人工作過程中，按照配置的檢測參數獲取當前機器視覺圖像；

基于當前機器視覺圖像進行視覺線檢測，若第一象限磚角不存在，則判斷出現壓磚或超視野，并上報判斷結果；第一象限磚角存在的條件為當前機器視覺圖像的橫向從左側到右側有由亮轉暗的分界線，縱向從上側到下側有由亮轉暗的分界線，且橫向和縱向的分界線相交；

其中，所述獲取初始機器視覺圖像，包括：

確定機器人鋪磚方向；

若機器人鋪磚方向為縱向向下鋪磚，則直接拍攝初始機器視覺圖像；

若機器人鋪磚方向非縱向向下鋪磚，則在拍攝后進行方位變換，得到初始機器視覺圖像；

當進行了方位變換，在所述判斷出現壓磚或超視野之后，在所述上報判斷結果之前，還包括：

對判斷結果中的方位進行逆變換，得到適應機器人鋪磚方向的判斷結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述判斷出現壓磚或超視野，包括：

檢測當前機器視覺圖像中是否不存在第四象限磚角，是則判斷為壓磚并結束判斷，否則繼續執行；第四象限磚角存在的條件為當前機器視覺圖像的橫向從左側到右側有由亮轉暗的分界線，縱向從上側到下側有由暗轉亮的分界線；

檢測是否存在第一象限豎線，是則判斷為壓磚并結束判斷，否則繼續執行；第一象限豎線存在的條件為當前機器視覺圖像的橫向從左側到右側有由亮轉暗的分界線；

檢測是否存在第三象限豎線，是則判斷為向上超視野并結束判斷，否則繼續執行；第三象限豎線存在的條件為當前機器視覺圖像的橫向從左側到右側有由暗到亮的分界線；

檢測是否存在第一象限橫線，是則判斷為向左超視野并結束判斷，否則繼續執行；第一象限橫線存在的條件為當前機器視覺圖像的縱向從上側到下側有由亮轉暗的分界線；

判斷為無法確定具體情況的壓磚或超視野。

3.一種機器人鋪磚狀況檢測裝置，其特征在于，包括：

確定模塊，用于確定參考磚和待鋪磚；

初始模塊，用于獲取初始機器視覺圖像；所述初始機器視覺圖像中拍攝有參考磚磚角和待鋪磚磚角，且參考磚磚角在所述初始機器視覺圖像中的狀態為第一象限磚角，待鋪磚磚角在所述初始機器視覺圖像中的狀態為第四象限磚角；

配置模塊，用于配置檢測參數；

獲取模塊，用于在機器人工作過程中，按照配置的檢測參數獲取當前機器視覺圖像；

判斷模塊，用于基于當前機器視覺圖像進行視覺線檢測，若第一象限磚角不存在，則判斷出現壓磚或超視野，并上報判斷結果；第一象限磚角存在的條件為當前機器視覺圖像的橫向從左側到右側有由亮轉暗的分界線，縱向從上側到下側有由亮轉暗的分界線，且橫向和縱向的分界線相交；

其中，所述初始模塊獲取初始機器視覺圖像，包括執行如下操作：

確定機器人鋪磚方向；

若機器人鋪磚方向為縱向向下鋪磚，則直接拍攝初始機器視覺圖像；

若機器人鋪磚方向非縱向向下鋪磚，則在拍攝后進行方位變換，得到初始機器視覺圖像；

當進行了方位變換，所述判斷模塊在所述判斷出現壓磚或超視野之后，在所述上報判斷結果之前，還執行如下操作：

對判斷結果中的方位進行逆變換，得到適應機器人鋪磚方向的判斷結果。