[發(fā)明專利]機(jī)器人鋪磚狀況檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211635525.3
• 申請(qǐng)日: 2022-12-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115810117B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓少雄
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東建石科技有限公司
• 主分類號(hào): G06V10/75
• 分類號(hào): G06V10/75;G06V10/44;G06V20/00
• 代理公司: 北京格允知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11609
• 代理人: 張莉瑜

本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人鋪磚狀況檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中方法包括：確定參考磚和待鋪磚；獲取初始機(jī)器視覺(jué)圖像；配置檢測(cè)參數(shù)；在機(jī)器人工作過(guò)程中，按照配置的檢測(cè)參數(shù)獲取當(dāng)前機(jī)器視覺(jué)圖像；基于當(dāng)前機(jī)器視覺(jué)圖像進(jìn)行視覺(jué)線檢測(cè)，若第一象限磚角不存在，則判斷出現(xiàn)壓磚或超視野，并上報(bào)判斷結(jié)果。本發(fā)明能夠基于視覺(jué)線判斷壓磚和超視野的情況，準(zhǔn)確性更高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人鋪磚狀況檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及機(jī)器人鋪磚方法。

背景技術(shù)

利用工業(yè)機(jī)器人代替人工進(jìn)行磚塊鋪貼，不僅可以提高工作效率，還可以有效控制精度。目前，機(jī)器人鋪磚的主流方案是使用機(jī)器視覺(jué)結(jié)合機(jī)械臂進(jìn)行鋪磚，但由于機(jī)器導(dǎo)航到指定站點(diǎn)會(huì)存在誤差，導(dǎo)致機(jī)器視覺(jué)的視野內(nèi)可能無(wú)法看到磚角信息，對(duì)視覺(jué)定位造成困難。這就需要及時(shí)檢測(cè)到機(jī)器人鋪磚狀況，以便進(jìn)行相應(yīng)的處理。現(xiàn)有技術(shù)通常是基于灰度值的變化來(lái)判斷鋪磚狀況，準(zhǔn)確性偏低。

發(fā)明內(nèi)容

基于現(xiàn)有技術(shù)機(jī)器人鋪磚狀況檢測(cè)準(zhǔn)確性偏低的問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人鋪磚狀況檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及機(jī)器人鋪磚方法，能夠基于視覺(jué)線判斷壓磚和超視野的情況。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人鋪磚狀況檢測(cè)方法，包括：

確定參考磚和待鋪磚；

獲取初始機(jī)器視覺(jué)圖像；所述初始機(jī)器視覺(jué)圖像中拍攝有參考磚磚角和待鋪磚磚角，且參考磚磚角在所述初始機(jī)器視覺(jué)圖像中的狀態(tài)為第一象限磚角，待鋪磚磚角在所述初始機(jī)器視覺(jué)圖像中的狀態(tài)為第四象限磚角；

配置檢測(cè)參數(shù)；

在機(jī)器人工作過(guò)程中，按照配置的檢測(cè)參數(shù)獲取當(dāng)前機(jī)器視覺(jué)圖像；

基于當(dāng)前機(jī)器視覺(jué)圖像進(jìn)行視覺(jué)線檢測(cè)，若第一象限磚角不存在，則判斷出現(xiàn)壓磚或超視野，并上報(bào)判斷結(jié)果；第一象限磚角存在的條件為當(dāng)前機(jī)器視覺(jué)圖像的橫向從左側(cè)到右側(cè)有由亮轉(zhuǎn)暗的分界線，縱向從上側(cè)到下側(cè)有由亮轉(zhuǎn)暗的分界線，且橫向和縱向的分界線相交。

可選地，所述判斷出現(xiàn)壓磚或超視野，包括：

檢測(cè)當(dāng)前機(jī)器視覺(jué)圖像中是否不存在第四象限磚角，是則判斷為壓磚并結(jié)束判斷，否則繼續(xù)執(zhí)行；第四象限磚角存在的條件為當(dāng)前機(jī)器視覺(jué)圖像的橫向從左側(cè)到右側(cè)有由亮轉(zhuǎn)暗的分界線，縱向從上側(cè)到下側(cè)有由暗轉(zhuǎn)亮的分界線；

檢測(cè)是否存在第一象限豎線，是則判斷為壓磚并結(jié)束判斷，否則繼續(xù)執(zhí)行；第一象限豎線存在的條件為當(dāng)前機(jī)器視覺(jué)圖像的橫向從左側(cè)到右側(cè)有由亮轉(zhuǎn)暗的分界線；

檢測(cè)是否存在第三象限豎線，是則判斷為向上超視野并結(jié)束判斷，否則繼續(xù)執(zhí)行；第三象限豎線存在的條件為當(dāng)前機(jī)器視覺(jué)圖像的橫向從左側(cè)到右側(cè)有由暗到亮的分界線；

檢測(cè)是否存在第一象限橫線，是則判斷為向左超視野并結(jié)束判斷，否則繼續(xù)執(zhí)行；第一象限橫線存在的條件為當(dāng)前機(jī)器視覺(jué)圖像的縱向從上側(cè)到下側(cè)有由亮轉(zhuǎn)暗的分界線；

判斷為無(wú)法確定具體情況的壓磚或超視野。

可選地，所述獲取初始機(jī)器視覺(jué)圖像，包括：

確定機(jī)器人鋪磚方向；

若機(jī)器人鋪磚方向?yàn)榭v向向下鋪磚，則直接拍攝初始機(jī)器視覺(jué)圖像；

若機(jī)器人鋪磚方向非縱向向下鋪磚，則在拍攝后進(jìn)行方位變換，得到初始機(jī)器視覺(jué)圖像；

當(dāng)進(jìn)行了方位變換，在所述判斷出現(xiàn)壓磚或超視野之后，在所述上報(bào)判斷結(jié)果之前，還包括：

對(duì)判斷結(jié)果中的方位進(jìn)行逆變換，得到適應(yīng)機(jī)器人鋪磚方向的判斷結(jié)果。