[發(fā)明專利]一種車輛軌跡的生成方法、系統(tǒng)、裝置、介質(zhì)及車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211633984.8
• 申請(qǐng)日: 2022-12-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115946715A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝騰宇;崔迎輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 知行汽車科技（蘇州）股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W40/10;B62D15/02
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種車輛軌跡的生成方法、系統(tǒng)、裝置、介質(zhì)及車輛，涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。該方案中，根據(jù)車輛的車輪轉(zhuǎn)角得到第一橫擺角速度，以及獲取車輛傳感器輸出的第二橫擺角速度；根據(jù)第一橫擺角速度及第二橫擺角速度確定橫擺角速度補(bǔ)償量，并補(bǔ)償至第一橫擺角速度中，以得到補(bǔ)償后的橫擺角速度；根據(jù)補(bǔ)償后的橫擺角速度得到車輛軌跡。本申請(qǐng)中利用車輪轉(zhuǎn)角得到對(duì)應(yīng)的第一橫擺角速度，再利用第一橫擺角速度與第二橫擺角速度得到橫擺角速度補(bǔ)償量，并將其補(bǔ)償?shù)降谝粰M擺角速度上，得到的補(bǔ)償后的第一橫擺角速度比直接由車輛傳感器輸出的第二橫擺角速度更加穩(wěn)定、平滑，且無(wú)噪聲和毛刺，還不失真，提高了對(duì)車輛進(jìn)行控制的穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，特別涉及一種車輛軌跡的生成方法、系統(tǒng)、裝置、介質(zhì)及車輛。

背景技術(shù)

目前，帶有輔助駕駛功能的車輛生成和自身對(duì)應(yīng)的車輛軌跡的方式為：通過(guò)車輛自帶的EPS(Electronic-Power-Steering，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng))傳感器輸出的橫擺角速度計(jì)算出與橫擺角速度對(duì)應(yīng)的軌跡曲率，進(jìn)而得到車輛軌跡。

但是EPS傳感器容易受到外界干擾，因此，根據(jù)EPS傳感器輸出的橫擺角速度計(jì)算得到的車輛軌跡存在波動(dòng)較大、噪聲較大以及跳幀的現(xiàn)象。車輛的控制終端根據(jù)EPS傳感器輸出的橫擺角速度得到的車輛軌跡與目標(biāo)車輛軌跡生成控制信號(hào)以對(duì)車輛的方向盤進(jìn)行控制時(shí)，導(dǎo)致方向盤存在較大波動(dòng)和抖動(dòng)的現(xiàn)象。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的目的是提供一種車輛軌跡的生成方法、系統(tǒng)、裝置、介質(zhì)及車輛，利用車輪轉(zhuǎn)角得到對(duì)應(yīng)的第一橫擺角速度，再利用第一橫擺角速度與第二橫擺角速度的得到橫擺角速度補(bǔ)償量，并將其補(bǔ)償?shù)降谝粰M擺角速度上，得到第一橫擺角速度比直接由車輛傳感器輸出的第二橫擺角速度更加穩(wěn)定、平滑，且無(wú)噪聲和毛刺，還不失真，提高了對(duì)車輛進(jìn)行控制的穩(wěn)定性。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車輛軌跡的生成方法，包括：

根據(jù)車輛的車輪轉(zhuǎn)角確定與所述車輪轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的第一橫擺角速度，所述車輪轉(zhuǎn)角包括前輪轉(zhuǎn)角和/或后輪轉(zhuǎn)角；

獲取所述車輛傳感器輸出的第二橫擺角速度；

根據(jù)所述第一橫擺角速度及所述第二橫擺角速度確定橫擺角速度補(bǔ)償量；

根據(jù)所述橫擺角速度補(bǔ)償量對(duì)所述第一橫擺角速度進(jìn)行補(bǔ)償，以得到補(bǔ)償后的橫擺角速度；

根據(jù)所述補(bǔ)償后的橫擺角速度得到車輛軌跡。

優(yōu)選地，所述車輪轉(zhuǎn)角為前輪轉(zhuǎn)角時(shí)，根據(jù)車輛的車輪轉(zhuǎn)角確定與所述車輪轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的第一橫擺角速度，包括：

根據(jù)所述前輪轉(zhuǎn)角及預(yù)設(shè)算法確定與所述前輪轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的第一橫擺角速度。

優(yōu)選地，根據(jù)車輛的車輪轉(zhuǎn)角確定與所述車輪轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的第一橫擺角速度之前，還包括：

獲取轉(zhuǎn)向傳感器輸出的方向盤轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角及傳動(dòng)比確定所述前輪轉(zhuǎn)角；

優(yōu)選地，根據(jù)所述第一橫擺角速度及所述第二橫擺角速度確定橫擺角速度補(bǔ)償量，包括：

將所述第一橫擺角速度與所述第二橫擺角速度的差值作為所述橫擺角速度補(bǔ)償量。

優(yōu)選地，根據(jù)所述第一橫擺角速度及所述第二橫擺角速度確定橫擺角速度補(bǔ)償量之前，還包括：

對(duì)所述第二橫擺角速度進(jìn)行均值處理；

對(duì)應(yīng)的，根據(jù)所述第一橫擺角速度及所述第二橫擺角速度確定橫擺角速度補(bǔ)償量，包括：

根據(jù)所述第一橫擺角速度及均值處理后的第二橫擺角速度確定所述橫擺角速度補(bǔ)償量。

優(yōu)選地，根據(jù)所述補(bǔ)償后的橫擺角速度得到車輛軌跡，包括：