[發(fā)明專(zhuān)利]一種車(chē)輛軌跡的生成方法、系統(tǒng)、裝置、介質(zhì)及車(chē)輛

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211633984.8
• 申請(qǐng)日: 2022-12-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115946715A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝騰宇;崔迎輝
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 知行汽車(chē)科技（蘇州）股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W60/00
• 分類(lèi)號(hào): B60W60/00;B60W40/10;B62D15/02
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

1.一種車(chē)輛軌跡的生成方法，其特征在于，包括：

根據(jù)車(chē)輛的車(chē)輪轉(zhuǎn)角確定與所述車(chē)輪轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的第一橫擺角速度，所述車(chē)輪轉(zhuǎn)角包括前輪轉(zhuǎn)角和/或后輪轉(zhuǎn)角；

獲取所述車(chē)輛傳感器輸出的第二橫擺角速度；

根據(jù)所述第一橫擺角速度及所述第二橫擺角速度確定橫擺角速度補(bǔ)償量；

根據(jù)所述橫擺角速度補(bǔ)償量對(duì)所述第一橫擺角速度進(jìn)行補(bǔ)償，以得到補(bǔ)償后的橫擺角速度；

根據(jù)所述補(bǔ)償后的橫擺角速度得到車(chē)輛軌跡。

2.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛軌跡的生成方法，其特征在于，所述車(chē)輪轉(zhuǎn)角為前輪轉(zhuǎn)角時(shí)，根據(jù)車(chē)輛的車(chē)輪轉(zhuǎn)角確定與所述車(chē)輪轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的第一橫擺角速度，包括：

根據(jù)所述前輪轉(zhuǎn)角及預(yù)設(shè)算法確定與所述前輪轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的第一橫擺角速度。

3.如權(quán)利要求2所述的車(chē)輛軌跡的生成方法，其特征在于，根據(jù)車(chē)輛的車(chē)輪轉(zhuǎn)角確定與所述車(chē)輪轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的第一橫擺角速度之前，還包括：

獲取轉(zhuǎn)向傳感器輸出的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)角及傳動(dòng)比確定所述前輪轉(zhuǎn)角。

4.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛軌跡的生成方法，其特征在于，根據(jù)所述第一橫擺角速度及所述第二橫擺角速度確定橫擺角速度補(bǔ)償量，包括：

根據(jù)所述第一橫擺角速度與所述第二橫擺角速度的差值確定所述橫擺角速度補(bǔ)償量。

5.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛軌跡的生成方法，其特征在于，根據(jù)所述第一橫擺角速度及所述第二橫擺角速度確定橫擺角速度補(bǔ)償量之前，還包括：

對(duì)所述第二橫擺角速度進(jìn)行均值處理；

對(duì)應(yīng)的，根據(jù)所述第一橫擺角速度及所述第二橫擺角速度確定橫擺角速度補(bǔ)償量，包括：

根據(jù)所述第一橫擺角速度及均值處理后的第二橫擺角速度確定所述橫擺角速度補(bǔ)償量。

6.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛軌跡的生成方法，其特征在于，根據(jù)所述補(bǔ)償后的橫擺角速度得到車(chē)輛軌跡，包括：

根據(jù)所述補(bǔ)償后的橫擺角速度確定軌跡曲率，以得到所述車(chē)輛軌跡。

7.如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的車(chē)輛軌跡的生成方法，其特征在于，根據(jù)所述第一橫擺角速度及所述第二橫擺角速度確定橫擺角速度補(bǔ)償量之后，還包括：

根據(jù)所述橫擺角速度補(bǔ)償量以及預(yù)設(shè)算法確定與所述橫擺角速度補(bǔ)償量對(duì)應(yīng)的車(chē)輪轉(zhuǎn)角補(bǔ)償量；

根據(jù)所述橫擺角速度補(bǔ)償量對(duì)所述第一橫擺角速度進(jìn)行補(bǔ)償，以得到補(bǔ)償后的橫擺角速度，包括：

根據(jù)所述車(chē)輪轉(zhuǎn)角補(bǔ)償量對(duì)所述車(chē)輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行補(bǔ)償，得到補(bǔ)償后的車(chē)輪轉(zhuǎn)角；

根據(jù)補(bǔ)償后的車(chē)輪轉(zhuǎn)角以及預(yù)設(shè)算法確定補(bǔ)償后的橫擺角速度。

8.如權(quán)利要求7所述的車(chē)輛軌跡的生成方法，其特征在于，根據(jù)所述橫擺角速度補(bǔ)償量以及預(yù)設(shè)算法確定對(duì)應(yīng)的車(chē)輪轉(zhuǎn)角補(bǔ)償量之后，還包括：

對(duì)所述車(chē)輪轉(zhuǎn)角補(bǔ)償量進(jìn)行低通濾波處理。

9.一種車(chē)輛軌跡的生成系統(tǒng)，其特征在于，包括：

第一橫擺角速度確定單元，用于根據(jù)車(chē)輛的車(chē)輪轉(zhuǎn)角確定與所述車(chē)輪轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的第一橫擺角速度，所述車(chē)輪轉(zhuǎn)角包括前輪轉(zhuǎn)角和/或后輪轉(zhuǎn)角；

第二橫擺角速度獲取單元，用于獲取所述車(chē)輛傳感器輸出的第二橫擺角速度；

補(bǔ)償確定單元，用于根據(jù)所述第一橫擺角速度及所述第二橫擺角速度確定橫擺角速度補(bǔ)償量；

補(bǔ)償單元，用于根據(jù)所述橫擺角速度補(bǔ)償量對(duì)所述第一橫擺角速度進(jìn)行補(bǔ)償，以得到補(bǔ)償后的橫擺角速度；

軌跡生成單元，用于根據(jù)所述補(bǔ)償后的橫擺角速度得到車(chē)輛軌跡。

10.一種車(chē)輛軌跡的生成裝置，其特征在于，包括：

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；

處理器，用于在存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的車(chē)輛軌跡的生成方法的步驟。