[發明專利]一種防止側向碰撞的主動避讓方法、介質、設備及系統

在審

• 申請號: 202211619669.X
• 申請日: 2022-12-15
• 公開（公告）號: CN115743102A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發明（設計）人: 李謙
• 申請（專利權）人: 華人運通（上海）自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09;B60W50/14
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋

本發明公開了一種防止側向碰撞的主動避讓方法、介質、設備及系統，所述方法包括：實時獲取目標車輛與本車輛之間的橫向距離和橫向碰撞時間；其中，所述目標車輛為本車輛當前行駛車道的相鄰車道中行駛的車輛；當所述橫向距離小于預設的距離閾值時，比較所述橫向碰撞時間與預設的第一時間閾值和預設的第二時間閾值之間的大??；當滿足所述第二時間閾值≤所述橫向碰撞時間≤所述第一時間閾值時，控制本車輛主動向所述目標車輛的橫向加速度的同一方向進行避讓，并且在避讓過程中，控制本車輛的車輪外側不超出本車輛當前行駛車道的車道線。采用本發明的技術方案能夠有效避免車輛在行駛中發生側向碰撞。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種防止側向碰撞的主動避讓方法、計算機可讀存儲介質、終端設備及系統。

背景技術

當車輛正常行駛時，在相鄰車道中與自車有重疊率的車輛，如果與自車之間的距離太近，以及橫向靠近自車時，會帶來側向碰撞事故風險，存在很大的安全隱患，因此，如何避免車輛在正常行駛中發生側向碰撞，具有十分重要的意義。

發明內容

本發明實施例的目的在于，提供一種防止側向碰撞的主動避讓方法、計算機可讀存儲介質、終端設備及系統，能夠有效避免車輛在行駛中發生側向碰撞。

為了實現上述目的，本發明實施例提供了一種防止側向碰撞的主動避讓方法，包括：

實時獲取目標車輛與本車輛之間的橫向距離和橫向碰撞時間；其中，所述目標車輛為本車輛當前行駛車道的相鄰車道中行駛的車輛；

當所述橫向距離小于預設的距離閾值時，比較所述橫向碰撞時間與預設的第一時間閾值和預設的第二時間閾值之間的大??；

當滿足所述第二時間閾值≤所述橫向碰撞時間≤所述第一時間閾值時，控制本車輛主動向所述目標車輛的橫向加速度的同一方向進行避讓，并且在避讓過程中，控制本車輛的車輪外側不超出本車輛當前行駛車道的車道線。

進一步地，在所述控制本車輛主動向所述目標車輛的橫向加速度的同一方向進行避讓，并且在避讓過程中，控制本車輛的車輪外側不超出本車輛當前行駛車道的車道線之后，所述方法還包括：

當本車輛的姿態穩定后，向駕駛員發出加速提醒信息，以提醒駕駛員采取加速操作避免側向碰撞風險。

進一步地，所述控制本車輛主動向所述目標車輛的橫向加速度的同一方向進行避讓，具體包括：

判斷避讓方向車道是否可用或者是否存在碰撞風險；其中，所述避讓方向車道為本車輛當前行駛車道的避讓方向相鄰車道；

當所述避讓方向車道可用且不存在碰撞風險時，控制本車輛主動向所述目標車輛的橫向加速度的同一方向進行避讓。

進一步地，所述控制本車輛主動向所述目標車輛的橫向加速度的同一方向進行避讓，還包括：

當所述避讓方向車道不可用或者存在碰撞風險時，判斷本車輛當前行駛車道的后方是否存在碰撞風險；

當本車輛當前行駛車道的后方不存在碰撞風險時，控制本車輛主動減速以避免側向碰撞。

進一步地，所述方法還包括：

當滿足所述橫向碰撞時間＞所述第一時間閾值時，向駕駛員發出報警信息，以提醒駕駛員存在側向碰撞風險。

進一步地，所述方法還包括：

當滿足所述橫向碰撞時間＜所述第二時間閾值時，控制本車輛主動減速以避免側向碰撞。

本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質包括存儲的計算機程序；其中，所述計算機程序在運行時控制所述計算機可讀存儲介質所在的設備執行上述任一項所述的防止側向碰撞的主動避讓方法。