[發明專利]一種防止側向碰撞的主動避讓方法、介質、設備及系統

在審

• 申請號: 202211619669.X
• 申請日: 2022-12-15
• 公開（公告）號: CN115743102A
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發明（設計）人: 李謙
• 申請（專利權）人: 華人運通（上海）自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09;B60W50/14
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋

1.一種防止側向碰撞的主動避讓方法，其特征在于，包括：

實時獲取目標車輛與本車輛之間的橫向距離和橫向碰撞時間；其中，所述目標車輛為本車輛當前行駛車道的相鄰車道中行駛的車輛；

當所述橫向距離小于預設的距離閾值時，比較所述橫向碰撞時間與預設的第一時間閾值和預設的第二時間閾值之間的大??；

當滿足所述第二時間閾值≤所述橫向碰撞時間≤所述第一時間閾值時，控制本車輛主動向所述目標車輛的橫向加速度的同一方向進行避讓，并且在避讓過程中，控制本車輛的車輪外側不超出本車輛當前行駛車道的車道線。

2.如權利要求1所述的防止側向碰撞的主動避讓方法，其特征在于，在所述控制本車輛主動向所述目標車輛的橫向加速度的同一方向進行避讓，并且在避讓過程中，控制本車輛的車輪外側不超出本車輛當前行駛車道的車道線之后，所述方法還包括：

當本車輛的姿態穩定后，向駕駛員發出加速提醒信息，以提醒駕駛員采取加速操作避免側向碰撞風險。

3.如權利要求1所述的防止側向碰撞的主動避讓方法，其特征在于，所述控制本車輛主動向所述目標車輛的橫向加速度的同一方向進行避讓，具體包括：

判斷避讓方向車道是否可用或者是否存在碰撞風險；其中，所述避讓方向車道為本車輛當前行駛車道的避讓方向相鄰車道；

當所述避讓方向車道可用且不存在碰撞風險時，控制本車輛主動向所述目標車輛的橫向加速度的同一方向進行避讓。

4.如權利要求3所述的防止側向碰撞的主動避讓方法，其特征在于，所述控制本車輛主動向所述目標車輛的橫向加速度的同一方向進行避讓，還包括：

當所述避讓方向車道不可用或者存在碰撞風險時，判斷本車輛當前行駛車道的后方是否存在碰撞風險；

當本車輛當前行駛車道的后方不存在碰撞風險時，控制本車輛主動減速以避免側向碰撞。

5.如權利要求1～4中任一項所述的防止側向碰撞的主動避讓方法，其特征在于，所述方法還包括：

當滿足所述橫向碰撞時間＞所述第一時間閾值時，向駕駛員發出報警信息，以提醒駕駛員存在側向碰撞風險。

6.如權利要求1～4中任一項所述的防止側向碰撞的主動避讓方法，其特征在于，所述方法還包括：

當滿足所述橫向碰撞時間＜所述第二時間閾值時，控制本車輛主動減速以避免側向碰撞。

7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質包括存儲的計算機程序；其中，所述計算機程序在運行時控制所述計算機可讀存儲介質所在的設備執行如權利要求1～6中任一項所述的防止側向碰撞的主動避讓方法。

8.一種終端設備，其特征在于，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中且被配置為由所述處理器執行的計算機程序，所述處理器在執行所述計算機程序時實現如權利要求1～6中任一項所述的防止側向碰撞的主動避讓方法。

9.一種防止側向碰撞的主動避讓系統，其特征在于，所述系統包括信息采集設備和主動避讓設備；其中，

所述信息采集設備用于采集目標車輛的位置信息和橫向運動信息并發送至所述主動避讓設備；其中，所述目標車輛為本車輛當前行駛車道的相鄰車道中行駛的車輛；

所述主動避讓設備用于利用接收到的所述目標車輛的位置信息和橫向運動信息，實現如權利要求1～6中任一項所述的防止側向碰撞的主動避讓方法。