[發(fā)明專利]一種基于視覺檢測的智能鋸竹設備和鋸竹方法

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• 申請日: 2022-12-16
• 公開（公告）號: CN115609707A
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發(fā)明（設計）人: 范偉清;劉文哲;童同;高欽泉
• 申請（專利權）人: 福建帝視智能科技有限公司
• 主分類號: B27J1/00
• 分類號: B27J1/00;B27B5/06;B27B5/29;B27B31/00
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙) 35214
• 代理人: 張明

1.一種基于視覺檢測的智能鋸竹設備，其特征在于，包括機架，及設置在機架上的輸送裝置、鋸切裝置和視覺檢測組件；

所述輸送裝置包括沿原竹輸送方向設置的推動組件、對中組件和夾緊組件；

所述鋸切裝置位于沿原竹輸送方向上的夾緊組件的后方；

所述視覺檢測組件包括相機和計算機，所述相機、推動組件、對中組件和夾緊組件分別與計算機電連接；

所述相機用于識別距離原竹鋸切端的鋸切預設定長的位置是否存在竹節(jié)，若存在竹節(jié)則根據(jù)預設的避節(jié)長度，控制推動組件推動原竹向前移動避節(jié)長度距離，鋸切去除避節(jié)長度的原竹實現(xiàn)避節(jié)。

2.根據(jù)權利要求1所述基于視覺檢測的智能鋸竹設備，其特征在于，所述推動組件包括支撐原竹并垂直于原竹輸送方向的輸送輥。

3.根據(jù)權利要求2所述基于視覺檢測的智能鋸竹設備，其特征在于，所述輸送裝置還包括龍門架組件，所述龍門架組件位于沿原竹輸送方向上的鋸切裝置的后方，所述龍門架組件懸于原竹輸送所在軸線的上方；

所述龍門架組件包括移動滑軌和滑動連接在滑軌下方的移動平臺，所述移動平臺上設有夾具，所述夾具用于在鋸切后和鋸切時夾持原竹被鋸切下來的一端。

4.根據(jù)權利要求3所述基于視覺檢測的智能鋸竹設備，其特征在于，所述相機包括第一相機，第二相機和第三相機；所述第一相機安裝在機架上并朝向原竹鋸切位置，所述第二相機安裝在龍門架組件的移動平臺上并朝向原竹鋸切一端的端面，第三相機安裝在輸送輥上方。

5.根據(jù)權利要求1所述基于視覺檢測的智能鋸竹設備，其特征在于，所述鋸切裝置包括搖桿和驅(qū)動組件；所述驅(qū)動組件包括電動機、曲柄和連桿，所述電動機驅(qū)動曲柄帶動連桿做往復運動；

所述搖桿的中部轉(zhuǎn)動連接在機架上，所述搖桿的一端設有鋸片，所述搖桿的另一端與連桿的端部鉸接；所述連桿帶動搖桿繞機架擺動。

6.根據(jù)權利要求1所述基于視覺檢測的智能鋸竹設備，其特征在于，還包括分料架組件，所述分料架組件設置在龍門架組件下方，所述分料架組件包括可轉(zhuǎn)動的分料槽，所述分料槽包括間隔的多個分料空間，所述分料槽下方設有氣缸，所述氣缸的輸出端鉸接在分料槽一側并推動分料槽轉(zhuǎn)動。

7.根據(jù)權利要求1所述基于視覺檢測的智能鋸竹設備，其特征在于，所述輸送裝置還包括對中組件；

所述對中組件位于沿原竹輸送方向上的夾緊組件的前方，所述對中組件包括對中滑軌、對中件和對中驅(qū)動件，所述對中件設有兩個并滑動設置在對中滑軌上，兩個對中件之間為原竹容納空間，所述對中件包括豎直設置的滾筒；

所述夾緊組件包括夾緊滑軌、夾緊件和夾緊驅(qū)動件，所述夾緊件設有兩個并滑動設置在夾緊滑軌上，兩個夾緊件之間為原竹容納空間，所述夾緊驅(qū)動件驅(qū)動夾緊件相向運動。

8.根據(jù)權利要求7所述基于視覺檢測的智能鋸竹設備，其特征在于，兩個對中件中，一個設有兩個滾筒，另一個設一個滾筒，三個滾筒對向錯開設置。

9.一種根據(jù)權利要求1所述基于視覺檢測的智能鋸竹設備進行鋸竹的方法，其特征在于，包括如下步驟：

推動組件推動原竹向前傳輸，通過對中組件對原竹進行對中，推動組件推動原竹到預定鋸切位置，通過夾緊組件夾緊原竹，最后鋸斷原竹；

相機識別距離原竹鋸切端的鋸切預設定長的位置是否存在竹節(jié)，若存在竹節(jié)則根據(jù)預設的避節(jié)長度，控制推動組件推動原竹向前移動避節(jié)長度距離，鋸切去除避節(jié)長度的原竹實現(xiàn)避節(jié)。

10.一種根據(jù)權利要求4所述基于視覺檢測的智能鋸竹設備進行鋸竹的方法，其特征在于，包括如下步驟：

原竹通過輸送輥的推動向前傳輸，第一相機識別原竹的預定鋸切位置后，控制輸送輥讓原竹的預定鋸切位置移動到鋸切處，鋸切去除原竹頭部；

第二相機識別采集切除頭部后的原竹的端面數(shù)據(jù)信息，通過數(shù)據(jù)信息得到相應的鋸切預設定長；

控制輸送輥讓原竹的鋸切預設定長位置移動到鋸切處，鋸切得到定長原竹；

第三相機識別距離原竹鋸切端的鋸切預設定長的位置是否存在竹節(jié)，若存在竹節(jié)則根據(jù)預設的避節(jié)長度，控制輸送輥讓原竹向前移動避節(jié)長度距離，鋸切去除移出的長度從而實現(xiàn)避節(jié)。