[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人的控制方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211613360.X
• 申請(qǐng)日: 2022-12-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115877770A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-03-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊健勃;孫岳
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京可以科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05B19/042
• 分類(lèi)號(hào): G05B19/042
• 代理公司: 北京龍雙利達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11329
• 代理人: 王君;肖鸝

一種機(jī)器人的控制方法和裝置，能夠使機(jī)器人的眼睛與目標(biāo)對(duì)象實(shí)現(xiàn)富有生命力的互動(dòng)，從而提高了機(jī)器人的擬人化程度和用戶體驗(yàn)。該機(jī)器人的控制方法包括：獲取機(jī)器人的屏幕與目標(biāo)對(duì)象的相對(duì)位置；根據(jù)所述相對(duì)位置，控制所述屏幕上的眼睛移動(dòng)至第一位置；控制所述屏幕進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，控制所述眼睛以所述第一位置為起點(diǎn)進(jìn)行移動(dòng)，直至第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點(diǎn)與屏幕中心重合，其中，所述第一向量為所述屏幕中心至所述目標(biāo)對(duì)象的向量，所述第一中點(diǎn)為兩個(gè)所述眼睛的中心點(diǎn)連線的中點(diǎn)，或單個(gè)所述眼睛的中心點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，并且更具體地，涉及一種機(jī)器人的控制方法和裝置。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，人們生活越來(lái)越智能化，機(jī)器人在生活中的應(yīng)用也越來(lái)越廣泛。

然而，現(xiàn)有的機(jī)器人的仿生眼睛不能與人們進(jìn)行富有生命力的互動(dòng)，從而降低了機(jī)器人的擬人化程度以及用戶體驗(yàn)。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的控制方法和裝置，能夠使機(jī)器人的眼睛與目標(biāo)對(duì)象實(shí)現(xiàn)富有生命力的互動(dòng)，從而提高了機(jī)器人的擬人化程度和用戶體驗(yàn)。

第一方面，提供一種機(jī)器人的控制方法，包括：獲取機(jī)器人的屏幕與目標(biāo)對(duì)象的相對(duì)位置；根據(jù)所述相對(duì)位置，控制所述屏幕上的眼睛移動(dòng)至第一位置；控制所述屏幕進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，控制所述眼睛以所述第一位置為起點(diǎn)進(jìn)行移動(dòng)，直至第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點(diǎn)與屏幕中心重合，其中，所述第一向量為所述屏幕中心至所述目標(biāo)對(duì)象的向量，所述第一中點(diǎn)為兩個(gè)所述眼睛的中心點(diǎn)連線的中點(diǎn)，或單個(gè)所述眼睛的中心點(diǎn)。

本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案中，通過(guò)先控制機(jī)器人的眼睛移動(dòng)，使機(jī)器人眼睛的視線對(duì)準(zhǔn)或靠近目標(biāo)對(duì)象，然后再控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)和眼睛移動(dòng)，使機(jī)器人的正向面對(duì)目標(biāo)對(duì)象，以及機(jī)器人的眼睛正向?qū)?zhǔn)目標(biāo)對(duì)象，該行為過(guò)程更貼近人的表現(xiàn)行為，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的眼睛與目標(biāo)對(duì)象實(shí)現(xiàn)富有生命力的互動(dòng)，從而提高機(jī)器人的擬人化程度和用戶體驗(yàn)。

結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述相對(duì)位置，控制所述屏幕上的眼睛移動(dòng)至第一位置包括：根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象是否在所述機(jī)器人的視角范圍內(nèi)，確定所述第一位置；控制所述眼睛移動(dòng)至所述第一位置。

上述實(shí)現(xiàn)方式中，將眼睛的移動(dòng)至第一位置，可以使眼睛的視線對(duì)準(zhǔn)或靠近目標(biāo)對(duì)象，為后續(xù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的眼睛與目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行富有生命力的互動(dòng)做基礎(chǔ)，該行為過(guò)程更貼近人的表現(xiàn)行為，能夠提高機(jī)器人的擬人化程度和用戶體驗(yàn)。

結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象是否在所述機(jī)器人的視角范圍內(nèi)，確定所述第一位置包括：若所述目標(biāo)對(duì)象在所述視角范圍內(nèi)，所述第一位置為所述目標(biāo)對(duì)象在所述屏幕上的投影位置；若所述目標(biāo)對(duì)象不在所述視角范圍內(nèi)，所述第一位置為所述屏幕的邊緣極限位置，其中，當(dāng)所述眼睛在所述邊緣極限位置時(shí)，所述屏幕中心至所述第一中點(diǎn)的第二向量的模長(zhǎng)最大。

上述實(shí)現(xiàn)方式，可以使眼睛的視線對(duì)準(zhǔn)或靠近目標(biāo)對(duì)象，為后續(xù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的眼睛與目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行富有生命力的互動(dòng)做基礎(chǔ)，該行為過(guò)程更貼近人的表現(xiàn)行為，能夠提高機(jī)器人的擬人化程度和用戶體驗(yàn)。

結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述相對(duì)位置，控制所述屏幕上的眼睛移動(dòng)至第一位置包括：以最大速率斜坡函數(shù)控制所述眼睛移動(dòng)至所述第一位置。

上述實(shí)現(xiàn)方式中，以最大速率斜坡函數(shù)控制屏幕上的眼睛移動(dòng)至第一位置時(shí)，可以以加快實(shí)現(xiàn)眼睛的視線對(duì)準(zhǔn)或靠近目標(biāo)對(duì)象的速度。