[發明專利]機器人的控制方法和裝置

在審

• 申請號: 202211613360.X
• 申請日: 2022-12-15
• 公開（公告）號: CN115877770A
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 楊健勃;孫岳
• 申請（專利權）人: 北京可以科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京龍雙利達知識產權代理有限公司 11329
• 代理人: 王君;肖鸝

1.一種機器人的控制方法，其特征在于，包括：

獲取機器人的屏幕與目標對象的相對位置；

根據所述相對位置，控制所述屏幕上的眼睛移動至第一位置；

控制所述屏幕進行轉動，控制所述眼睛以所述第一位置為起點進行移動，直至第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點與屏幕中心重合，其中，所述第一向量為所述屏幕中心至所述目標對象的向量，所述第一中點為兩個所述眼睛的中心點連線的中點，或單個所述眼睛的中心點。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述相對位置，控制所述屏幕上的眼睛移動至第一位置包括：

根據所述目標對象是否在所述機器人的視角范圍內，確定所述第一位置；

控制所述眼睛移動至所述第一位置。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述目標對象是否在所述機器人的視角范圍內，確定所述第一位置包括：

若所述目標對象在所述視角范圍內，所述第一位置為所述目標對象在所述屏幕上的投影位置；

若所述目標對象不在所述視角范圍內，所述第一位置為所述屏幕的邊緣極限位置，其中，當所述眼睛在所述邊緣極限位置時，所述屏幕中心至所述第一中點的第二向量的模長最大。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述屏幕進行轉動，控制所述眼睛以所述第一位置為起點進行移動，直至所述第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點與屏幕中心重合包括：

若所述目標對象在所述機器人的視角范圍內，計算當所述第一向量與所述屏幕的法線方向平行時，所述機器人的姿態；

根據所述姿態，計算所述屏幕的第一軌跡和所述眼睛的第二軌跡；

控制所述屏幕根據所述第一軌跡進行轉動，以及同時控制所述眼睛根據所述第二軌跡從所述第一位置開始進行移動，直至所述第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點與屏幕中心重合。

5.根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述屏幕根據所述第一軌跡進行轉動，以及同時控制所述眼睛根據所述第二軌跡從所述第一位置開始進行移動期間，所述第一向量的投影，與所述屏幕中心與第一中點的連線重合。

6.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述屏幕進行轉動，控制所述眼睛以所述第一位置為起點進行移動，直至所述第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點與屏幕中心重合包括：

若所述目標對象不在所述機器人的視角范圍內，控制所述屏幕進行轉動至第二位置，以使所述目標對象首次進入所述視角范圍；

控制所述屏幕以所述第二位置為起點進行轉動，以及同時控制所述眼睛以所述第一位置為起點進行移動，直至所述第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點與屏幕中心重合。

7.根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述屏幕以所述第二位置為起點進行轉動，以及同時控制所述眼睛以所述第一位置為起點進行移動包括：

計算當所述第一向量與所述屏幕的法線方向平行時，所述機器人的姿態；

根據所述姿態，計算所述屏幕的第三軌跡和所述眼睛的第四軌跡；

控制所述屏幕根據所述第三軌跡從所述第二位置開始進行轉動，以及同時控制所述眼睛根據所述第四軌跡從所述第一位置開始進行移動，直至所述第一向量與所述屏幕的法線方向平行以及第一中點與屏幕中心重合。

8.根據權利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述屏幕根據所述第三軌跡從所述第二位置開始進行轉動，以及同時控制所述眼睛根據所述第四軌跡從所述第一位置開始進行移動期間，所述第一向量的投影，與所述屏幕中心與所述第一中點的連線重合。