[發明專利]行走輪懸掛機構

在審

• 申請號: 202211604683.2
• 申請日: 2022-12-13
• 公開（公告）號: CN115723878A
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發明（設計）人: 許安鵬;郭蘭滿;季瑞南
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B62D61/12
• 分類號: B62D61/12
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 陳志杰

本發明建筑機器人技術領域，公開一種行走輪懸掛機構。行走輪懸掛機構，包括：支撐結構；懸掛結構，與支撐結構活動連接，懸掛結構相對支撐結構可上下活動；行走輪，安裝于懸掛結構；鎖定組件，包括第一鎖位件、第二鎖位件，第一鎖位件固定設置于懸掛結構，第二鎖位件可活動設置于支撐結構，行走輪懸掛機構包括第一狀態與第二狀態，在第一狀態，支撐結構與懸掛結構接觸，第一鎖位件與第二鎖位件分離，在第二狀態，懸掛結構向下活動且與支撐結構分離，第二鎖位件活動至與第一鎖位件形成位于懸掛結構與支撐結構之間的抵接結構。本發明提供的行走輪懸掛機構能夠提高執行作用中穩定性。

技術領域

本發明涉及建筑機器人技術領域，特別涉及一種行走輪懸掛機構。

背景技術

行走輪懸掛機構在建筑機器人行業是一種常見的底盤支撐方式，為提高底盤對于不同路面的適應性，常見的行走輪懸掛機構多為彈簧支撐的設計，用以降低復雜路面工況對于機器人的底盤的沖擊，提高行走的穩定性。

然而，常用的建筑機器人的底盤一般配置兩個帶彈性懸掛的行走輪支撐和兩個固定式的行走輪支撐，這種機構有一個缺點，那就是在機器人執行機構作業過程中，由于機器人重心的改變導致其中兩個帶彈性懸掛的行走輪支撐出現上下震動，導致底盤在水平方向產生傾斜晃動，對于對執行末端精度要求比較高的機器人來說，其施工質量將受到很大影響。

發明內容

本發明實施例提供一種行走輪懸掛機構，能夠提高執行作業中的穩定性。

本發明實施例提供一種行走輪懸掛機構，包括：支撐結構；懸掛結構，與支撐結構活動連接，懸掛結構相對支撐結構可上下活動；行走輪，安裝于懸掛結構；鎖定組件，包括第一鎖位件、第二鎖位件，第一鎖位件固定設置于懸掛結構，第二鎖位件可活動設置于支撐結構，行走輪懸掛機構包括第一狀態與第二狀態，在第一狀態，支撐結構與懸掛結構接觸，第一鎖位件與第二鎖位件分離，在第二狀態，懸掛結構向下活動且與支撐結構分離，第二鎖位件活動至與第一鎖位件形成位于懸掛結構與支撐結構之間的抵接結構。

根據本發明的前述實施方式，鎖定組件還包括伸縮驅動件，伸縮驅動件安裝于支撐結構，第二鎖位件與伸縮驅動件的伸縮端連接，在第二狀態，伸縮驅動件驅動第二鎖位件向外伸出以與第一鎖位件相抵。

根據本發明的前述任一實施方式，第一鎖位件具有朝向第二鎖位件的第一斜面，第二鎖位件具有朝向第一鎖位件的第二斜面，第一斜面與第二斜面平行，在第二狀態，第一斜面與第二斜面面接觸。

根據本發明的前述任一實施方式，第一斜面與第二斜面中的至少一者設有摩擦板，摩擦板表面的摩擦系數大于第一鎖位件、第二鎖位件的本體表面的摩擦系數。

根據本發明的前述任一實施方式，第一斜面相對水平面的夾角滿足以下關系：(DM-10°)≤DX≤(DM+10°)，其中，DX為第一斜面相對水平面的夾角，DM為第二鎖位件在第一斜面上的摩擦角。

根據本發明的前述任一實施方式，支撐結構包括導軌，導軌位于第二鎖位件上方，導軌的延伸方向平行于伸縮驅動件伸縮端的伸縮方向，第二鎖位件滑動設置于導軌。

根據本發明的前述任一實施方式，支撐結構包括相互連接且互成預設夾角的第一支撐板、第二支撐板，懸掛結構包括與第二支撐板平行設置的第三支撐板，第三支撐板與第二支撐板之間通過多個連桿連接，并且第三支撐板、第二支撐板以及多個連桿形成至少兩組四連桿機構，每組四連桿機構使得第三支撐板相對第二支撐板可上下活動，各組四連桿機構沿前后方向排列。

根據本發明的前述任一實施方式，第二支撐板設有第一槽，第三支撐板設有第二槽，連桿的一端轉動連接于第一槽，另一端轉動連接于第二槽。

根據本發明的前述任一實施方式，第一支撐板設有通孔，行走輪懸掛機構還包括：彈性組件，包括導向軸固定座、導向軸、彈性件，導向軸固定座的一端與第三支撐板固定連接，導向軸與導向軸固定座的另一端固定連接并沿上下方向延伸，導向軸能夠穿過通孔，彈性件抵接于導向軸固定座與第一支撐板之間