[發(fā)明專利]行走輪懸掛機構(gòu)

在審

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• 申請日: 2022-12-13
• 公開（公告）號: CN115723878A
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發(fā)明（設計）人: 許安鵬;郭蘭滿;季瑞南
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B62D61/12
• 分類號: B62D61/12
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 陳志杰

1.一種行走輪懸掛機構(gòu)，其特征在于，包括：

支撐結(jié)構(gòu)；

懸掛結(jié)構(gòu)，與所述支撐結(jié)構(gòu)活動連接，所述懸掛結(jié)構(gòu)相對所述支撐結(jié)構(gòu)可上下活動；

行走輪，安裝于所述懸掛結(jié)構(gòu)；

鎖定組件，包括第一鎖位件、第二鎖位件，所述第一鎖位件固定設置于所述懸掛結(jié)構(gòu)，所述第二鎖位件可活動設置于所述支撐結(jié)構(gòu)，

所述行走輪懸掛機構(gòu)包括第一狀態(tài)與第二狀態(tài)，在所述第一狀態(tài)，所述支撐結(jié)構(gòu)與所述懸掛結(jié)構(gòu)接觸，所述第一鎖位件與所述第二鎖位件分離，在所述第二狀態(tài)，所述懸掛結(jié)構(gòu)向下活動且與所述支撐結(jié)構(gòu)分離，所述第二鎖位件活動至與所述第一鎖位件形成位于所述懸掛結(jié)構(gòu)與所述支撐結(jié)構(gòu)之間的抵接結(jié)構(gòu)。

2.如權(quán)利要求1所述的行走輪懸掛機構(gòu)，其特征在于，所述鎖定組件還包括伸縮驅(qū)動件，所述伸縮驅(qū)動件安裝于所述支撐結(jié)構(gòu)，所述第二鎖位件與所述伸縮驅(qū)動件的伸縮端連接，在所述第二狀態(tài)，所述伸縮驅(qū)動件驅(qū)動所述第二鎖位件向外伸出以與所述第一鎖位件相抵。

3.如權(quán)利要求2所述的行走輪懸掛機構(gòu)，其特征在于，所述第一鎖位件具有朝向所述第二鎖位件的第一斜面，所述第二鎖位件具有朝向所述第一鎖位件的第二斜面，所述第一斜面與所述第二斜面平行，在所述第二狀態(tài)，所述第一斜面與所述第二斜面面接觸。

4.如權(quán)利要求3所述的行走輪懸掛機構(gòu)，其特征在于，所述第一斜面與所述第二斜面中的至少一者設有摩擦板，所述摩擦板表面的摩擦系數(shù)大于所述第一鎖位件、所述第二鎖位件的本體表面的摩擦系數(shù)。

5.如權(quán)利要求4所述的行走輪懸掛機構(gòu)，其特征在于，所述第一斜面相對水平面的夾角滿足以下關(guān)系：

(DM-10°)≤DX≤(DM+10°)，

其中，DX為所述第一斜面相對水平面的夾角，DM為第二鎖位件在所述第一斜面上的摩擦角。

6.如權(quán)利要求3所述的行走輪懸掛機構(gòu)，其特征在于，所述支撐結(jié)構(gòu)包括導軌，所述導軌位于所述第二鎖位件上方，所述導軌的延伸方向平行于所述伸縮驅(qū)動件伸縮端的伸縮方向，所述第二鎖位件滑動設置于所述導軌。

7.如權(quán)利要求1所述的行走輪懸掛機構(gòu)，其特征在于，所述支撐結(jié)構(gòu)包括相互連接且互成預設夾角的第一支撐板、第二支撐板，所述懸掛結(jié)構(gòu)包括與所述第二支撐板平行設置的第三支撐板，所述第三支撐板與所述第二支撐板之間通過多個連桿連接，并且所述第三支撐板、所述第二支撐板以及所述多個連桿形成至少兩組四連桿機構(gòu)，每組所述四連桿機構(gòu)使得所述第三支撐板相對第二支撐板可上下活動，各組所述四連桿機構(gòu)沿前后方向排列。

8.如權(quán)利要求7所述的行走輪懸掛機構(gòu)，其特征在于，所述第二支撐板設有第一槽，所述第三支撐板設有第二槽，所述連桿的一端轉(zhuǎn)動連接于所述第一槽，另一端轉(zhuǎn)動連接于所述第二槽。

9.如權(quán)利要求7所述的行走輪懸掛機構(gòu)，其特征在于，所述第一支撐板設有通孔，所述行走輪懸掛機構(gòu)還包括：

彈性組件，包括導向軸固定座、導向軸、彈性件，所述導向軸固定座的一端與所述第三支撐板固定連接，所述導向軸與所述導向軸固定座的另一端固定連接并沿上下方向延伸，所述導向軸能夠穿過所述通孔，所述彈性件抵接于所述導向軸固定座與所述第一支撐板之間。

10.如權(quán)利要求1所述的行走輪懸掛機構(gòu)，其特征在于，所述懸掛結(jié)構(gòu)包括第三支撐板、行走驅(qū)動組件、緩沖件，所述行走驅(qū)動組件安裝于所述第三支撐板，所述行走輪與所述行走驅(qū)動組件連接，所述緩沖件位于所述第三支撐板頂部，在所述第一狀態(tài)下，所述緩沖件夾設于所述第三支撐板與所述支撐結(jié)構(gòu)之間。