[發明專利]一種構建虛擬交通圖的方法、系統、電子設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202211594496.0
• 申請日: 2022-12-13
• 公開（公告）號: CN115930945A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 王云;曹培濤;賈磊
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G06T17/05;G06T7/73;G01C21/16;G01C21/18;G01S13/86;G01S17/86
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 任晨雪

1.一種構建虛擬交通圖的方法，其特征在于，應用于高空測量單元，所述方法包括：

以路面上的錨定點的地理位置對應的三維坐標為基準點坐標，確定當前時刻下所述高空測量單元上的高空測量單元基準點的三維坐標；

獲取激光掃描測距單元測量的路面區域的路面點云數據；

根據當前時刻下所述高空測量單元基準點與所述激光掃描測距單元之間的相對位置關系，將所述路面點云數據轉換為高空測量單元基準點云數據；

將所述路面區域的實景圖片和所述高空測量單元基準點云數據發送至遠程數據中心，以通過所述遠程數據中心生成虛擬交通圖。

2.根據權利要求1所述的構建虛擬交通圖的方法，其特征在于，還包括：

獲取當前時刻下雷達陣列單元測量的所述路面區域內的目標車輛的雷達信號反射器的相對距離和角度數據；

根據所述目標車輛的雷達信號反射器與所述雷達陣列單元的相對位置關系，將所述相對距離和角度數據轉換為所述目標車輛的相對坐標；

根據所述高空測量單元基準點與所述雷達陣列單元的相對位置關系，將所述目標車輛的相對坐標轉換為以所述高空測量單元基準點為基準的所述目標車輛的三維坐標；

將所述目標車輛的三維坐標發送給所述遠程數據中心，以通過所述遠程數據中心基于所述虛擬交通圖，確定所述目標車輛的位置。

3.根據權利要求1所述的構建虛擬交通圖的方法，其特征在于，所述以路面上的錨定點的地理位置對應的三維坐標為基準點坐標，確定當前時刻下所述高空測量單元上的高空測量單元基準點的三維坐標，包括：

獲取所述錨定點的基準點與所述錨定點上的對空定位雷達的相對距離和角度數據，以確定所述錨定點的基準點相對于所述對空定位雷達的三維坐標；

獲取所述對空定位雷達測量的所述高空測量單元基準點相對于所述對空定位雷達測量的相對距離和角度數據，以確定所述高空測量單元相對于所述對空定位雷達的三維坐標；

根據所述高空測量單元基準點與所述錨定點的基準點的相對位置關系，確定所述當前時刻下所述高空測量單元基準點的三維坐標。

4.根據權利要求1所述的構建虛擬交通圖的方法，其特征在于，所述獲取激光掃描測距單元測量的路面區域的路面點云數據，包括：

獲取當前時刻下所述激光掃描測距單元測量的路面區域的路面點云相對于所述激光掃描測距單元的相對距離和角度數據；

根據所述激光掃描測距單元與所述路面區域的路面點云的相對位置關系，將所述路面點云的相對距離和角度數據轉換為相對于所述激光掃描測距單元的路面點云數據的三維坐標。

5.根據權利要求1-4任一所述的構建虛擬交通圖的方法，其特征在于，所述根據當前時刻下所述高空測量單元基準點與所述激光掃描測距單元之間的相對位置關系，將所述路面點云數據轉換為高空測量單元基準點云數據，包括：

獲取所述當前時刻下所述高空測量單元上的陀螺儀測量的所述高空測量單元基準點相對于所述激光掃描測距單元的相對距離和角度數據，以確定所述高空測量單元基準點相對于所述激光掃描測距單元的三維坐標；

將所述高空測量單元基準點的三維坐標、所述路面點云數據的三維坐標以及所述高空測量單元基準點相對于所述激光掃描測距單元的三維坐標之和確定為所述高空測量單元基準點云數據的三維坐標。

6.根據權利要求5所述的構建虛擬交通圖的方法，其特征在于，所述在將所述高空測量單元基準點的三維坐標、所述路面點云數據的三維坐標以及所述高空測量單元基準點相對于所述激光掃描測距單元的三維坐標之和確定為所述高空測量單元基準點云數據的三維坐標之后，還包括：

獲取所述路面區域的實景圖片；

將所述路面區域的實景圖片和所述高空測量單元基準點云數據的三維坐標發送至所述遠程數據中心，以通過所述遠程數據中心將所述實景圖片作為參考生成與所述高空測量單元基準點云數據的三維坐標對應的所述虛擬交通圖。