[發明專利]一種構建虛擬交通圖的方法、系統、電子設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202211594496.0
• 申請日: 2022-12-13
• 公開（公告）號: CN115930945A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 王云;曹培濤;賈磊
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G06T17/05;G06T7/73;G01C21/16;G01C21/18;G01S13/86;G01S17/86
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 任晨雪

本申請實施例提供了一種構建虛擬交通圖的方法、系統、電子設備以及存儲介質，所述方法包括：以路面上的錨定點的地理位置對應的三維坐標為基準點坐標，確定當前時刻下所述高空測量單元上的高空測量單元基準點的三維坐標；獲取激光掃描測距單元測量的路面區域的路面點云數據；根據當前時刻下所述高空測量單元基準點與所述激光掃描測距單元之間的相對位置關系，將所述路面點云數據轉換為高空測量單元基準點云數據；將所述路面區域的實景圖片和所述高空測量單元基準點云數據發送至遠程數據中心，以通過所述遠程數據中心生成虛擬交通圖，從而可以支撐智能駕駛的邏輯判斷的準確性，可極大支持車輛本身智能駕駛和主動安全技術，提高駕駛體驗感。

技術領域

本申請涉及智能駕駛領域，特別是一種構建虛擬交通圖的方法、系統、電子設備以及存儲介質。

背景技術

隨著智能駕駛技術的不斷發展，越來越多的配置有智能駕駛技術的車輛出現在道路上，同時，伴隨著智能駕駛技術的不斷發展，在智能駕駛汽車行駛的過程中，對汽車智能駕駛高精度定位的要求也越來越高。

但是，目前基于GPS的單機導航的精度約為1-10m，而國內現有的道路的單車道的寬度一般在2.3-3.75m范圍內，無法支持汽車智能駕駛高精度定位的需求，影響智能駕駛車輛變道超車、加速、減速、制動邏輯的判斷，進而影響用戶的駕駛體驗。

針對上述問題，本申請提出了一種構建虛擬交通圖的方法。

發明內容

鑒于上述問題，本申請實施例提供了一種構建虛擬交通圖的方法以及系統，以便克服上述問題或者至少部分地解決上述問題。

本申請實施例的第一方面，提供了一種構建虛擬交通圖的方法，應用于高空測量單元，所述方法包括：

以路面上的錨定點的地理位置對應的三維坐標為基準點坐標，確定當前時刻下所述高空測量單元上的高空測量單元基準點的三維坐標；

獲取激光掃描測距單元測量的路面區域的路面點云數據；

根據當前時刻下所述高空測量單元基準點與所述激光掃描測距單元之間的相對位置關系，將所述路面點云數據轉換為高空測量單元基準點云數據；

將所述路面區域的實景圖片和所述高空測量單元基準點云數據發送至遠程數據中心，以通過所述遠程數據中心生成虛擬交通圖。

可選地，還包括：

獲取當前時刻下雷達陣列單元測量的所述路面區域內的目標車輛的雷達信號反射器的相對距離和角度數據；

根據所述目標車輛的雷達信號反射器與所述雷達陣列單元的相對位置關系，將所述相對距離和角度數據轉換為所述目標車輛的相對坐標；

根據所述高空測量單元基準點與所述雷達陣列單元的相對位置關系，將所述目標車輛的相對坐標轉換為以所述高空測量單元基準點為基準的所述目標車輛的三維坐標；

將所述目標車輛的三維坐標發送給所述遠程數據中心，以通過所述遠程數據中心基于所述虛擬交通圖，確定所述目標車輛的位置。

可選地，所述以路面上的錨定點的地理位置對應的三維坐標為基準點坐標，確定當前時刻下所述高空測量單元上的高空測量單元基準點的三維坐標，包括：

獲取所述錨定點的基準點與所述錨定點上的對空定位雷達的相對距離和角度數據，以確定所述錨定點的基準點相對于所述對空定位雷達的三維坐標；

獲取所述對空定位雷達測量的所述高空測量單元基準點相對于所述空定位雷達測量的相對距離和角度數據，以確定所述高空測量單元相對所述對空定位雷達的三維坐標；

根據所述高空測量單元基準點與所述錨定點的基準點的相對位置關系，確定所述當前時刻下所述高空測量單元基準點的三維坐標。