[發(fā)明專利]基于手機(jī)的伺服運(yùn)動(dòng)軌跡錄制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211564632.1
• 申請(qǐng)日: 2022-12-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115633122B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-03-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭一凡;黎建華;朱偉明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州市影擎電子科技有限公司
• 主分類號(hào): H04M1/72454
• 分類號(hào): H04M1/72454;H04M1/72439;H04N5/76
• 代理公司: 廣州幫專高智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 44674
• 代理人: 胡洋

本發(fā)明涉及一種基于手機(jī)的伺服運(yùn)動(dòng)軌跡錄制方法及裝置，在獲取到錄制手機(jī)的姿態(tài)數(shù)據(jù)，以及獲取轉(zhuǎn)換風(fēng)格參數(shù)后，根據(jù)姿態(tài)數(shù)據(jù)和轉(zhuǎn)換風(fēng)格參數(shù)，計(jì)算出對(duì)應(yīng)的伺服運(yùn)動(dòng)軌跡。基于此，通過(guò)手機(jī)實(shí)現(xiàn)伺服運(yùn)動(dòng)軌跡錄制，有效地減少錄制設(shè)備、連接線材、成本以及占用空間，使伺服運(yùn)動(dòng)軌跡錄制更為輕量、便攜，降低對(duì)錄制設(shè)備的要求，以便于提高伺服運(yùn)動(dòng)軌跡錄制的便利性并拓寬應(yīng)用場(chǎng)景。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及音視頻處理技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于手機(jī)的伺服運(yùn)動(dòng)軌跡錄制方法及裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)有錄制伺服運(yùn)動(dòng)軌跡的系統(tǒng)，使用的是笨重的錄制設(shè)備。原理是錄制設(shè)備與MCU轉(zhuǎn)換設(shè)備通信，MCU轉(zhuǎn)換設(shè)備與上位機(jī)通信，上位機(jī)完成伺服動(dòng)作的錄制和保存。錄制伺服運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，錄制人員需要一邊觀看視頻一邊同步手動(dòng)搖動(dòng)錄制設(shè)備，以便上位機(jī)完成對(duì)此視頻同步一致的伺服運(yùn)動(dòng)軌跡。

然而，錄制設(shè)備笨重，占用工作空間，限制了伺服運(yùn)動(dòng)軌跡錄制的應(yīng)用場(chǎng)景。同時(shí)，傳統(tǒng)的錄制設(shè)備需要MCU轉(zhuǎn)換設(shè)備及若干特殊連接線材，因此不同的伺服設(shè)備需要使用不同的錄制設(shè)備，導(dǎo)致使用上存在很大不便。

綜上所述，可見(jiàn)傳統(tǒng)的伺服運(yùn)動(dòng)軌跡的錄制方式，還存在以上不足。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)傳統(tǒng)的伺服運(yùn)動(dòng)軌跡錄制方式還存在的不足，提供一種基于手機(jī)的伺服運(yùn)動(dòng)軌跡錄制方法及裝置。

一種基于手機(jī)的伺服運(yùn)動(dòng)軌跡錄制方法，包括步驟：

獲取錄制手機(jī)的姿態(tài)數(shù)據(jù)；

獲取轉(zhuǎn)換風(fēng)格參數(shù)；

根據(jù)姿態(tài)數(shù)據(jù)和轉(zhuǎn)換風(fēng)格參數(shù)，計(jì)算出對(duì)應(yīng)的伺服運(yùn)動(dòng)軌跡。

上述的基于手機(jī)的伺服運(yùn)動(dòng)軌跡錄制方法，在獲取到錄制手機(jī)的姿態(tài)數(shù)據(jù)，以及獲取轉(zhuǎn)換風(fēng)格參數(shù)后，根據(jù)姿態(tài)數(shù)據(jù)和轉(zhuǎn)換風(fēng)格參數(shù)，計(jì)算出對(duì)應(yīng)的伺服運(yùn)動(dòng)軌跡。基于此，通過(guò)手機(jī)實(shí)現(xiàn)伺服運(yùn)動(dòng)軌跡錄制，有效地減少錄制設(shè)備、連接線材、成本以及占用空間，使伺服運(yùn)動(dòng)軌跡錄制更為輕量、便攜，降低對(duì)錄制設(shè)備的要求，以便于提高伺服運(yùn)動(dòng)軌跡錄制的便利性并拓寬應(yīng)用場(chǎng)景。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，獲取錄制手機(jī)的姿態(tài)數(shù)據(jù)的過(guò)程，包括步驟：

初始化錄制手機(jī)的陀螺儀傳感器；

異步接收陀螺儀傳感器的原始數(shù)據(jù)；

從原始數(shù)據(jù)中獲取pitch數(shù)據(jù)和roll數(shù)據(jù)，并根據(jù)pitch數(shù)據(jù)和roll數(shù)據(jù)獲得姿態(tài)數(shù)據(jù)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，獲取錄制手機(jī)的姿態(tài)數(shù)據(jù)的過(guò)程，還包括步驟：

通過(guò)設(shè)定字符串組合姿態(tài)數(shù)據(jù)，獲得可用于通信傳輸?shù)淖藨B(tài)數(shù)據(jù)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，獲取錄制手機(jī)的姿態(tài)數(shù)據(jù)的過(guò)程，包括步驟：

通過(guò)UDP傳輸協(xié)議實(shí)時(shí)循環(huán)獲取姿態(tài)數(shù)據(jù)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)姿態(tài)數(shù)據(jù)和轉(zhuǎn)換風(fēng)格參數(shù)，計(jì)算出對(duì)應(yīng)的伺服運(yùn)動(dòng)軌跡的過(guò)程，包括步驟：

根據(jù)姿態(tài)數(shù)據(jù)計(jì)算出四元數(shù)；

根據(jù)四元數(shù)和轉(zhuǎn)換風(fēng)格參數(shù)，計(jì)算出伺服電機(jī)位置增量；

根據(jù)伺服電機(jī)位置增量獲得伺服運(yùn)動(dòng)軌跡。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)四元數(shù)和轉(zhuǎn)換風(fēng)格參數(shù)，計(jì)算出伺服電機(jī)位置增量的過(guò)程，包括步驟：

獲取轉(zhuǎn)換風(fēng)格參數(shù)對(duì)應(yīng)的原始3維空間節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)；

根據(jù)四元數(shù)計(jì)算出原始3維空間節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)經(jīng)變化后的變換3維空間節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)；

根據(jù)原始3維空間節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)和變換3維空間節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)確定3維空間向量，以確定伺服電機(jī)位置增量。