[發(fā)明專利]基于手機的伺服運動軌跡錄制方法及裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202211564632.1 | 申請日： | 2022-12-07 |
| 公開（公告）號： | CN115633122B | 公開（公告）日： | 2023-03-28 |
| 發(fā)明（設計）人： | 郭一凡;黎建華;朱偉明 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣州市影擎電子科技有限公司 |
| 主分類號： | H04M1/72454 | 分類號： | H04M1/72454;H04M1/72439;H04N5/76 |
| 代理公司： | 廣州幫專高智知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(特殊普通合伙) 44674 | 代理人： | 胡洋 |
| 地址： | 510000 廣東省廣州*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 手機 伺服 運動 軌跡 錄制 方法 裝置 | ||
1.一種基于手機的伺服運動軌跡錄制方法，其特征在于，包括步驟：
獲取錄制手機的姿態(tài)數(shù)據(jù)；
所述獲取錄制手機的姿態(tài)數(shù)據(jù)的過程，包括步驟：
初始化所述錄制手機的陀螺儀傳感器；
異步接收所述陀螺儀傳感器的原始數(shù)據(jù)；
從所述原始數(shù)據(jù)中獲取pitch數(shù)據(jù)和roll數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述pitch數(shù)據(jù)和所述roll數(shù)據(jù)獲得所述姿態(tài)數(shù)據(jù)；
獲取錄制手機的姿態(tài)數(shù)據(jù)的過程，還包括步驟：
通過設定字符串組合所述姿態(tài)數(shù)據(jù)，獲得可用于通信傳輸?shù)淖藨B(tài)數(shù)據(jù)；
獲取轉(zhuǎn)換風格參數(shù)；其中，轉(zhuǎn)換風格參數(shù)對應相應的轉(zhuǎn)換設備，轉(zhuǎn)換設備包括伺服運動軌跡錄制后對應的設備類型；
根據(jù)所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述轉(zhuǎn)換風格參數(shù)，計算出對應的伺服運動軌跡。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于手機的伺服運動軌跡錄制方法，其特征在于，所述獲取錄制手機的姿態(tài)數(shù)據(jù)的過程，包括步驟：
通過UDP傳輸協(xié)議實時循環(huán)獲取所述姿態(tài)數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于手機的伺服運動軌跡錄制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述轉(zhuǎn)換風格參數(shù)，計算出對應的伺服運動軌跡的過程，包括步驟：
根據(jù)所述姿態(tài)數(shù)據(jù)計算出四元數(shù)；
根據(jù)所述四元數(shù)和所述轉(zhuǎn)換風格參數(shù)，計算出伺服電機位置增量；
根據(jù)所述伺服電機位置增量獲得伺服運動軌跡。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于手機的伺服運動軌跡錄制方法，其特征在于，根據(jù)所述四元數(shù)和所述轉(zhuǎn)換風格參數(shù)，計算出伺服電機位置增量的過程，包括步驟：
獲取所述轉(zhuǎn)換風格參數(shù)對應的原始3維空間節(jié)點數(shù)據(jù)；
根據(jù)所述四元數(shù)計算出所述原始3維空間節(jié)點數(shù)據(jù)經(jīng)變化后的變換3維空間節(jié)點數(shù)據(jù)；
根據(jù)所述原始3維空間節(jié)點數(shù)據(jù)和所述變換3維空間節(jié)點數(shù)據(jù)確定3維空間向量，以確定所述伺服電機位置增量。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于手機的伺服運動軌跡錄制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述伺服電機位置增量獲得伺服運動軌跡的過程，包括步驟：
在所述伺服電機位置增量超出物理限制時，限制所述伺服電機位置增量以得到所述伺服運動軌跡。
6.一種基于手機的伺服運動軌跡錄制裝置，其特征在于，包括：
數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取錄制手機的姿態(tài)數(shù)據(jù)；
所述獲取錄制手機的姿態(tài)數(shù)據(jù)的過程，包括步驟：
初始化所述錄制手機的陀螺儀傳感器；
異步接收所述陀螺儀傳感器的原始數(shù)據(jù)；
從所述原始數(shù)據(jù)中獲取pitch數(shù)據(jù)和roll數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述pitch數(shù)據(jù)和所述roll數(shù)據(jù)獲得所述姿態(tài)數(shù)據(jù)；
獲取錄制手機的姿態(tài)數(shù)據(jù)的過程，還包括步驟：
通過設定字符串組合所述姿態(tài)數(shù)據(jù)，獲得可用于通信傳輸?shù)淖藨B(tài)數(shù)據(jù)；
參數(shù)獲取模塊，用于獲取轉(zhuǎn)換風格參數(shù)；其中，轉(zhuǎn)換風格參數(shù)對應相應的轉(zhuǎn)換設備，轉(zhuǎn)換設備包括伺服運動軌跡錄制后對應的設備類型；
軌跡計算模塊，用于根據(jù)所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述轉(zhuǎn)換風格參數(shù)，計算出對應的伺服運動軌跡。
7.一種計算機存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機指令，其特征在于，所述計算機指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任意一項所述的基于手機的伺服運動軌跡錄制方法。
8.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任意一項所述的基于手機的伺服運動軌跡錄制方法。
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