[發明專利]自動駕駛車隊中的車輛控制方法、車載裝置及車輛

在審

• 申請號: 202211556462.2
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN115951666A
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 徐勇
• 申請（專利權）人: 北京圖森智途科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動駕駛車隊中的車輛控制方法，其特征在于，所述自動駕駛車隊包括領航車以及一至多輛跟隨車；所述一至多輛跟隨車按預設順序排列，并行駛于領航車之后；

所述方法包括：

根據第一跟隨車運動狀態信息和領航車運動狀態信息分別確定當前時間節點之后的若干個時間節點的第一跟隨車預測運動狀態信息和領航車預測運動狀態信息，并響應于所述第一跟隨車自身前側存在相鄰的第二跟隨車，根據第二跟隨車運動狀態信息確定當前時間節點之后的若干個時間節點的第二跟隨車預測運動狀態信息；

響應于所述第一跟隨車自身前側存在相鄰的第二跟隨車，根據各時間節點對應的第一跟隨車預測運動狀態信息、第二跟隨車預測運動狀態信息和領航車預測運動狀態信息，進行優化求解確定各時間節點對應的優化控制量，該步驟進一步包括：

根據第一跟隨車與領航車的距離約束、速度約束和加速度約束，以及第一跟隨車與第二跟隨車的距離約束、速度約束和加速度約束確定整體約束模型；

對所述整體約束模型進行優化求解確定各時間節點對應的優化控制量；

將所述優化控制量發送至第一跟隨車自身的縱向控制器，以使得所述縱向控制器控制第一跟隨車自身的縱向執行機構以所述優化控制量進行縱向控制。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛車隊中的車輛控制方法，其特征在于，還包括：

獲得自動駕駛車隊中的第一跟隨車自身的第一跟隨車運動狀態信息和領航車的領航車運動狀態信息，該步驟進一步包括：

獲得自動駕駛車隊中的第一跟隨車自身的第一跟隨車速度、第一跟隨車加速度和第一跟隨車位置，并通過第一跟隨車自身設置的第一V2X通信設備實時獲得領航車設置的領航車車載裝置通過領航車V2X通信設備發送的領航車速度、領航車加速度和領航車位置。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛車隊中的車輛控制方法，其特征在于，還包括：

響應于所述第一跟隨車自身前側存在相鄰的第二跟隨車，獲得第二跟隨車的第二跟隨車運動狀態信息，該步驟包括：

響應于所述第一跟隨車自身前側存在相鄰的第二跟隨車，通過第一跟隨車自身設置的第一V2X通信設備實時獲得第二跟隨車設置的第二車載裝置通過第二V2X通信設備發送的第二跟隨車速度、第二跟隨車加速度和第二跟隨車位置。

4.根據權利要求1所述的自動駕駛車隊中的車輛控制方法，其特征在于，所述第一跟隨車運動狀態信息包括：第一跟隨車自身的第一跟隨車速度、第一跟隨車加速度和第一跟隨車位置；所述領航車運動狀態信息包括：領航車速度、領航車加速度和領航車位置；

所述根據第一跟隨車運動狀態信息和領航車運動狀態信息分別確定當前時間節點之后的若干個時間節點的第一跟隨車預測運動狀態信息和領航車預測運動狀態信息，包括：

根據當前時間節點對應的第一跟隨車速度、第一跟隨車加速度和第一跟隨車位置，確定當前時間節點之后的若干個時間節點的第一跟隨車預測速度和第一跟隨車預測位置；

根據當前時間節點對應的領航車速度、領航車加速度和領航車位置，確定當前時間節點之后的若干個時間節點的領航車預測速度和領航車預測位置。