[發明專利]自動駕駛車隊中的車輛控制方法、車載裝置及車輛

在審

• 申請號: 202211556462.2
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN115951666A
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 徐勇
• 申請（專利權）人: 北京圖森智途科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請提供了一種自動駕駛車隊中的車輛控制方法、車載裝置及車輛，涉及自動駕駛技術領域。方法包括：確定之后的若干個時間節點的第一跟隨車預測運動狀態信息和領航車預測運動狀態信息，并在第一跟隨車自身前側存在相鄰的第二跟隨車時，確定之后的若干個時間節點的第二跟隨車預測運動狀態信息；根據第一跟隨車與領航車的距離約束、速度約束和加速度約束，以及第一跟隨車與第二跟隨車的距離約束、速度約束和加速度約束確定整體約束模型；對整體約束模型進行優化求解確定各時間節點對應的優化控制量；以優化控制量進行縱向控制。本申請能夠實現自動駕駛車隊中車輛的平穩精確控制，避免車隊中車輛的距離、速度等產生劇烈變化，造成車隊崩潰的問題。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車隊中的車輛控制方法、車載裝置及車輛。

背景技術

目前，協同自動駕駛車隊(Platooning，簡稱為自動駕駛車隊)是指多輛車基于自動駕駛技術和V2V(Vehicle-to-Vehicle，車對車)車聯網技術的支持，以極小的車距尾隨行駛的編隊狀態。在編隊中，車距遠遠低于一般意義上的安全行駛車距，僅為20米甚至更小，極小的車距會使領航車破開的氣流，在車尾直接被第二輛車接納，而不會形成低壓的渦流區，從而有效降低了整個車隊在行駛過程中的空氣阻力總值。一般以協同自動駕駛車隊狀態行駛所減少的阻力，可以節油耗。

自動駕駛車隊中可能存在多輛車，如何對每輛車進行精確的縱向控制，以保證每輛車之間的間距穩定且車速穩定成為了人們關注的重點。

發明內容

本申請的實施例提供一種自動駕駛車隊中的車輛控制方法、車載裝置及車輛，能夠實現自動駕駛車隊中車輛的平穩精確控制，避免車隊中車輛的距離、速度等產生劇烈變化，造成車隊崩潰的問題。

為達到上述目的，本申請的實施例采用如下技術方案：

本申請實施例的第一方面，提供一種自動駕駛車隊中的車輛控制方法，所述自動駕駛車隊包括領航車以及一至多輛跟隨車；所述一至多輛跟隨車按預設順序排列，并行駛于領航車之后；

所述方法包括：

實時獲得自動駕駛車隊中的第一跟隨車自身的第一跟隨車運動狀態信息和領航車的領航車運動狀態信息，并在所述第一跟隨車自身前側存在相鄰的第二跟隨車時，實時獲得第二跟隨車的第二跟隨車運動狀態信息；

根據第一跟隨車運動狀態信息和領航車運動狀態信息分別確定當前時間節點之后的若干個時間節點的第一跟隨車預測運動狀態信息和領航車預測運動狀態信息，并在所述第一跟隨車自身前側存在相鄰的第二跟隨車時，根據第二跟隨車運動狀態信息確定當前時間節點之后的若干個時間節點的第二跟隨車預測運動狀態信息；

在所述第一跟隨車自身前側不存在相鄰的第二跟隨車時，根據各時間節點對應的第一跟隨車預測運動狀態信息和領航車預測運動狀態信息，進行優化求解確定各時間節點對應的優化控制量，或者在所述第一跟隨車自身前側存在相鄰的第二跟隨車時，根據各時間節點對應的第一跟隨車預測運動狀態信息、第二跟隨車預測運動狀態信息和領航車預測運動狀態信息，進行優化求解確定各時間節點對應的優化控制量；

將所述優化控制量發送至第一跟隨車自身的縱向控制器，以使得所述縱向控制器控制第一跟隨車自身的縱向執行機構以所述優化控制量進行縱向控制。

本申請實施例的第二方面，提供一種第一車載裝置，所述第一車載裝置設置于自動駕駛車隊中的第一跟隨車中；自動駕駛車隊包括領航車以及一至多輛跟隨車；所述一至多輛跟隨車按預設順序排列，并行駛于領航車之后；所述第一車載裝置，包括：

運動狀態信息獲得單元，用于實時獲得自動駕駛車隊中的第一跟隨車自身的第一跟隨車運動狀態信息和領航車的領航車運動狀態信息，并在所述第一跟隨車自身前側存在相鄰的第二跟隨車時，實時獲得第二跟隨車的第二跟隨車運動狀態信息；