[發明專利]一種桿塔作業螺旋攀爬機構和桿塔作業機器人裝置

在審

• 申請號: 202211550633.0
• 申請日: 2022-12-05
• 公開（公告）號: CN115817668A
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 李崇基;王睿;游亞雄;何吉彪;何治安;陳創升;楊炎龍;劉哲;肖銘杰;伍栩京
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司廣州供電局
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;G01D21/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 付茵茵

一種桿塔作業螺旋攀爬機構，包括環形框架、彈性鎖緊組件和多個行走輪；環形框架包括主框架和兩個側框架，兩個側框架分別鉸接主框架，從而側框架通過轉動向內合攏或向外打開，當側框架向內合攏時，主框架和側框架形成可圍住桿塔的周向封閉結構，彈性鎖緊組件用于將主框架和側框架鎖緊，當側框架向外打開時，兩個側框架之間形成開口；行走輪轉動連接于環形框架上，行走輪的軸線傾斜，行走輪轉動時帶動環形框架沿桿塔上升。還涉及一種桿塔作業機器人裝置，采用上述攀爬機構。本發明可解決人工爬桿作業存在的危險系數高，勞動強度大，效率低等問題，能夠代替作業工人攜帶作業工具攀爬輸電線路混凝土桿塔，保障作業安全，屬于電力作業設備領域。

技術領域

本發明涉及電力作業設備領域，具體涉及一種桿塔作業螺旋攀爬機構和桿塔作業機器人裝置。

背景技術

停電、驗電、裝設接地線是電力施工、檢修和維護中保證電力作業人員的安全技術措施。目前高壓配電線路電力施工過程中驗電、裝設接地線均由作業人員攀爬桿塔后完成，不僅耗時、耗力，而且易出現誤操作從而造成重大安全隱患。因此，電力部門迫切需要先進的技術手段應用于輸電線路的檢修維護作業中，代替作業人員實現沿輸電線路桿塔攀爬、驗電及架設接地線作業，從而減輕人員勞動強度，提高效率，確保輸電線路作業人員的人身安全。

發明內容

針對現有技術中存在的技術問題，本發明的目的是：提供一種可以代替人工攀爬桿塔的桿塔作業螺旋攀爬機構和桿塔作業機器人裝置。

為了達到上述目的，本發明采用如下技術方案：一種桿塔作業螺旋攀爬機構，包括環形框架、彈性鎖緊組件和多個行走輪；環形框架包括主框架和兩個側框架，兩個側框架分別鉸接主框架，從而側框架通過轉動向內合攏或向外打開，當側框架向內合攏時，主框架和側框架形成可圍住桿塔的周向封閉結構，彈性鎖緊組件用于將主框架和側框架鎖緊，當側框架向外打開時，兩個側框架之間形成開口；行走輪轉動連接于環形框架上，行走輪的軸線傾斜，行走輪轉動時帶動環形框架沿桿塔上升。

采用上述結構，打開側框架，然后放至桿塔側面合攏，并連接彈性鎖緊組件即可完成安裝，操作方便，配合現有的輔助作業工具，可以解決人工爬桿作業存在的危險系數高，勞動強度大，效率低等問題，帶載能力強，能夠代替作業工人攜帶作業工具攀爬輸電線路混凝土桿塔，保障電力作業安全。

作為一種優選，主框架和側框架的外形均呈弧形，側框架向內合攏時，主框架和側框架圍成圓柱狀。

作為一種優選，兩個側框架的一端分別鉸接于主框架的左端和右端，彈性鎖緊組件包括多個彈簧，側框架向內合攏時，側框架的另一端連接彈簧的一端，彈簧的另一端連接主框架。

作為一種優選，彈簧的兩端分別設有掛鉤，側框架的另一端設有用于連接掛鉤的拉環。

作為一種優選，彈性鎖緊組件還包括多個導向輪，導向輪安裝于環形框架上，導向輪位于彈簧與桿塔之間并從側面抵住彈簧。

作為一種優選，導向輪為凹面輪，導向輪的外側設有與彈簧相匹配的環形凹槽。

作為一種優選，彈簧的數量為四個。

作為一種優選，多個行走輪分別為四個驅動輪和四個從動輪。

作為一種優選，驅動輪包括輪轂和帶霍爾傳感器的無刷輪轂電機，輪轂的外圈材質為PU。

一種桿塔作業機器人裝置，采用上述的一種桿塔作業螺旋攀爬機構，包括機械臂、作業工具、光流傳感器和電氣盒，機械臂為六軸機械臂且安裝于主框架上，作業工具安裝于機械臂上，光流傳感器安裝于環形框架上，電氣盒固定連接主框架，電氣盒內設有控制主板和電源系統，光流傳感器用于檢測攀爬速度，電源系統用于為控制主板供電。

總的說來，本發明具有如下優點：