[發明專利]一種桿塔作業螺旋攀爬機構和桿塔作業機器人裝置

在審

• 申請號: 202211550633.0
• 申請日: 2022-12-05
• 公開（公告）號: CN115817668A
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 李崇基;王睿;游亞雄;何吉彪;何治安;陳創升;楊炎龍;劉哲;肖銘杰;伍栩京
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司廣州供電局
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;G01D21/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 付茵茵

1.一種桿塔作業螺旋攀爬機構，其特征在于：包括環形框架、彈性鎖緊組件和多個行走輪；

環形框架包括主框架和兩個側框架，兩個側框架分別鉸接主框架，從而側框架通過轉動向內合攏或向外打開，當側框架向內合攏時，主框架和側框架形成可圍住桿塔的周向封閉結構，彈性鎖緊組件用于將主框架和側框架鎖緊，當側框架向外打開時，兩個側框架之間形成開口；

行走輪轉動連接于環形框架上，行走輪的軸線傾斜，行走輪轉動時帶動環形框架沿桿塔上升。

2.按照權利要求1所述的一種桿塔作業螺旋攀爬機構，其特征在于：主框架和側框架的外形均呈弧形，側框架向內合攏時，主框架和側框架圍成圓柱狀。

3.按照權利要求1所述的一種桿塔作業螺旋攀爬機構，其特征在于：兩個側框架的一端分別鉸接于主框架的左端和右端，彈性鎖緊組件包括多個彈簧，側框架向內合攏時，側框架的另一端連接彈簧的一端，彈簧的另一端連接主框架。

4.按照權利要求3所述的一種桿塔作業螺旋攀爬機構，其特征在于：彈簧的兩端分別設有掛鉤，側框架的另一端設有用于連接掛鉤的拉環。

5.按照權利要求3所述的一種桿塔作業螺旋攀爬機構，其特征在于：彈性鎖緊組件還包括多個導向輪，導向輪安裝于環形框架上，導向輪位于彈簧與桿塔之間并從側面抵住彈簧。

6.按照權利要求5所述的一種桿塔作業螺旋攀爬機構，其特征在于：導向輪為凹面輪，導向輪的外側設有與彈簧相匹配的環形凹槽。

7.按照權利要求3所述的一種桿塔作業螺旋攀爬機構，其特征在于：彈簧的數量為四個。

8.按照權利要求1所述的一種桿塔作業螺旋攀爬機構，其特征在于：多個行走輪分別為四個驅動輪和四個從動輪。

9.按照權利要求8所述的一種桿塔作業螺旋攀爬機構，其特征在于：驅動輪包括輪轂和帶霍爾傳感器的無刷輪轂電機，輪轂的外圈材質為PU。

10.一種桿塔作業機器人裝置，采用權利要求1～9任一項所述的一種桿塔作業螺旋攀爬機構，其特征在于：包括機械臂、作業工具、光流傳感器和電氣盒，機械臂為六軸機械臂且安裝于主框架上，作業工具安裝于機械臂上，光流傳感器安裝于環形框架上，電氣盒固定連接主框架，電氣盒內設有控制主板和電源系統，光流傳感器用于檢測攀爬速度，電源系統用于為控制主板供電。