[發明專利]一種貨架運輸方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202211550123.3
• 申請日: 2022-12-05
• 公開（公告）號: CN115924369A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 李科勇;鄭捷
• 申請（專利權）人: 廣州市昊鏈信息科技股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京云知萬象專利代理事務所(普通合伙) 16013
• 代理人: 何輝

本發明公開了一種貨架運輸方法、裝置、設備和存儲介質。該方法包括：獲取待運輸的目標貨架的位置信息；當所述目標貨架與運輸通道之間有第一貨架時，控制貨架運輸車將所述第一貨架鏈式運輸至空閑位置，所述第一貨架與所述目標貨架所在直線垂直所述運輸通道；控制所述貨架運輸車運輸所述目標貨架。采用本發明的技術方案，所述運輸通道兩側的相鄰貨架均可緊密排列，通過貨架運輸車將所述第一貨架運輸至空閑位置，進一步的運輸所述目標貨架，不僅提高了倉庫的空間利用率，而且使得所述貨架運輸車有序運輸貨架，極大的提升了運輸效率。

技術領域

本發明涉及物流技術領域，尤其涉及一種貨架運輸方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

自動導引運輸車(Automated?Guided?Vehicle，AGV)通常應用于倉儲業、制造業、郵局、圖書館、港口碼頭和機場等領域。通過在AGV上裝備自動化導引裝置，比如磁條導航、激光導航等，使其沿規定的導引路線行駛，具有安全保護以及各種物料搬運的功能，實現了幾乎無人化全自動操作。

目前，在工廠、倉庫、車間的貨物搬運或者電子制造業的生產流水線上均采用AGV運送貨架，但是基于AGV的運輸方式倉庫中貨架至少有一側需要靠近運輸通道，這就導致了倉庫的空間利用率較低，相對密集的存儲方式也僅支持兩個貨架并排放置，并且需要多臺AGV(貨架運輸車)協同作業，可見，在貨架運輸車數量有限的情況下，不僅運輸效率低，而且還浪費了倉庫的存儲空間。

發明內容

本發明提供了一種貨架運輸方法、裝置、設備和存儲介質，能夠實現在充分利用倉庫空間的前提下，通過貨架運輸車高效運輸目標貨架,削弱了對貨架運輸車的數量要求；對于貨架而言，保證了貨架的緊密存儲，最少僅需一個貨架運輸車來運輸貨架，不僅極大的縮減了運輸成本，提升了運輸效率，還實現了倉庫存儲空間利用率的最大化。

根據本發明的第一方面，提供了一種貨架運輸方法，該方法包括：

獲取待運輸的目標貨架的位置信息；

當所述目標貨架與運輸通道之間有第一貨架時，控制貨架運輸車將所述第一貨架鏈式運輸至空閑位置，所述第一貨架與所述目標貨架所在直線垂直所述運輸通道；

控制所述貨架運輸車運輸所述目標貨架。

可選的，所述控制貨架運輸車將所述第一貨架鏈式運輸至空閑位置，包括：

根據所述第一貨架的數量確定運輸任務；

根據所述運輸任務查詢到當前空閑的貨架運輸車，則確定所述空閑位置中可放置第一貨架的目標空閑位置；

通過所述當前空閑的貨架運輸車依次將最靠近所述運輸通道的第一貨架運輸至所述目標空閑位置。

進一步的，所述控制貨架運輸車將所述第一貨架鏈式運輸至空閑位置，還包括：

根據所述運輸任務未查詢到當前空閑的貨架運輸車，則等待倉庫中處于工作狀態的貨架運輸車空閑后，確定所述空閑位置中可放置第一貨架的目標空閑位置；

通過新空閑的貨架運輸車依次將最靠近所述運輸通道的第一貨架運輸至所述目標空閑位置。

可選的，所述運輸通道一側的貨架位置數量為垂直運輸通道方向上N個，平行運輸通道方向上M個，所述運輸通道另一側的貨架位置數量為垂直運輸通道方向上P個，平行運輸通道方向上M個，N、P和M是大于等于3的整數，相鄰位置上放置貨架后，相鄰貨架緊密排列。

進一步的，所述空閑位置的數量大于等于N-1，N大于等于P。

根據本發明的第二方面，提供了一種貨架運輸裝置，該裝置包括：

獲取模塊，用于獲取待運輸的目標貨架的位置信息；