[發明專利]一種停車控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202211548699.6
• 申請日: 2022-12-05
• 公開（公告）號: CN116048144A
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 張海珠;鄧治超;王靜雅;蔣峰
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李增苗

本發明提供了一種停車控制方法及裝置，在基于車輛停車控制行駛曲線進行停車操作后，若是車輛未在目標停車位置停車，則在車輛當前狀態以及所述目標行駛距離滿足精準停車調整規則的情況下，基于所述目標行駛距離以及車輛參數，確定電機轉子運行參數，基于電機轉子實時位置，對電機進行轉子位置閉環控制操作，以使電機轉子按照所述電機轉子運行參數運行，以調整車輛停車位置。本發明中，通過控制電機轉子位置來調整停車位置，縮短了停車控制調整鏈路，從而加快了車輛停車時的位置調整，提高停車控制效率。

技術領域

本發明涉及停車控制領域，更具體的說，涉及一種停車控制方法及裝置。

背景技術

目前自動駕駛汽車在各種場景下逐步落地，尤其是在封閉場景下，已經可以實現L4級及以上水平的無人駕駛。在高級別無人駕駛車輛領域，無人駕駛車需要能夠實現高精度的停車。高級別無人駕駛車輛可以如港口運輸系統中的無人駕駛集裝箱運輸卡車、礦山中的無人駕駛礦石運輸車等。

目前，在高級別無人駕駛車輛領域的停車控制時，通常通過基于測量距離來控制車輛速度和加速度的方式來實現停車，停車控制效率低。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種停車控制方法及裝置，以解決停車控制效率低的問題。

為解決上述技術問題，本發明采用了如下技術方案：

一種停車控制方法，包括：

在基于車輛停車控制行駛曲線進行停車操作后，基于檢測得到的車輛的當前實際位置，確定所述車輛是否在目標停車位置停車；

若否，則根據所述目標停車位置，計算所述當前實際位置對應的目標行駛距離；

在確定出車輛當前狀態以及所述目標行駛距離滿足精準停車調整規則的情況下，基于所述目標行駛距離以及車輛參數，確定電機轉子運行參數；

基于電機轉子實時位置，對電機進行轉子位置閉環控制操作，以使電機轉子按照所述電機轉子運行參數運行，以調整車輛停車位置。

可選地，在基于車輛停車控制行駛曲線進行停車操作后，基于檢測得到的車輛的當前實際位置，確定所述車輛是否在目標停車位置停車，包括：

獲取車輛停車控制行駛曲線，所述車輛停車控制行駛曲線包括行駛路徑、車速與位置的對應關系；

獲取車輛的當前實際位置，并在所述當前實際位置為所述車輛停車控制行駛曲線中車速為預設車速時的位置時，控制車輛停車；

在車輛成功停車后，確定所述車輛是否在目標停車位置停車。

可選地，根據所述目標停車位置，計算所述當前實際位置對應的目標行駛距離，包括：

計算所述目標停車位置和所述當前實際位置的剩余行駛距離，并作為目標行駛距離。

可選地，確定出車輛當前狀態以及所述目標行駛距離滿足精準停車調整規則，包括：

在確定出車輛靜止、轉向回正且所述目標行駛距離的方向和擋位方向一致的情況下，確定出車輛當前狀態以及所述目標行駛距離滿足精準停車調整規則。

可選地，基于所述目標行駛距離以及車輛參數，確定電機轉子運行參數，包括：

根據所述目標行駛距離以及車輛參數，計算電機轉子目標旋轉角度；

檢測電機轉子實時位置；

基于所述電機轉子目標旋轉角度以及所述電機轉子實時位置，計算電機轉子目標旋轉圈數和電機轉子目標停留位置。

可選地，基于電機轉子實時位置，對電機進行轉子位置閉環控制操作，以使電機轉子按照所述電機轉子運行參數運行，以調整車輛停車位置，包括：