[發明專利]一種停車控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202211548699.6
• 申請日: 2022-12-05
• 公開（公告）號: CN116048144A
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 張海珠;鄧治超;王靜雅;蔣峰
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李增苗

1.一種停車控制方法，其特征在于，包括：

在基于車輛停車控制行駛曲線進行停車操作后，基于檢測得到的車輛的當前實際位置，確定所述車輛是否在目標停車位置停車；

若否，則根據所述目標停車位置，計算所述當前實際位置對應的目標行駛距離；

在確定出車輛當前狀態以及所述目標行駛距離滿足精準停車調整規則的情況下，基于所述目標行駛距離以及車輛參數，確定電機轉子運行參數；

基于電機轉子實時位置，對電機進行轉子位置閉環控制操作，以使電機轉子按照所述電機轉子運行參數運行，以調整車輛停車位置。

2.根據權利要求1所述的停車控制方法，其特征在于，在基于車輛停車控制行駛曲線進行停車操作后，基于檢測得到的車輛的當前實際位置，確定所述車輛是否在目標停車位置停車，包括：

獲取車輛停車控制行駛曲線，所述車輛停車控制行駛曲線包括行駛路徑、車速與位置的對應關系；

獲取車輛的當前實際位置，并在所述當前實際位置為所述車輛停車控制行駛曲線中車速為預設車速時的位置時，控制車輛停車；

在車輛成功停車后，確定所述車輛是否在目標停車位置停車。

3.根據權利要求1所述的停車控制方法，其特征在于，根據所述目標停車位置，計算所述當前實際位置對應的目標行駛距離，包括：

計算所述目標停車位置和所述當前實際位置的剩余行駛距離，并作為目標行駛距離。

4.根據權利要求1所述的停車控制方法，其特征在于，確定出車輛當前狀態以及所述目標行駛距離滿足精準停車調整規則，包括：

在確定出車輛靜止、轉向回正且所述目標行駛距離的方向和擋位方向一致的情況下，確定出車輛當前狀態以及所述目標行駛距離滿足精準停車調整規則。

5.根據權利要求1所述的停車控制方法，其特征在于，基于所述目標行駛距離以及車輛參數，確定電機轉子運行參數，包括：

根據所述目標行駛距離以及車輛參數，計算電機轉子目標旋轉角度；

檢測電機轉子實時位置；

基于所述電機轉子目標旋轉角度以及所述電機轉子實時位置，計算電機轉子目標旋轉圈數和電機轉子目標停留位置。

6.根據權利要求5所述的停車控制方法，其特征在于，基于電機轉子實時位置，對電機進行轉子位置閉環控制操作，以使電機轉子按照所述電機轉子運行參數運行，以調整車輛停車位置，包括：

基于電機轉子實時位置，對電機進行轉子位置閉環控制操作，以使電機轉子按照所述電機轉子目標旋轉圈數和所述電機轉子目標停留位置運行；

在運行過程中，檢測所述電機轉子是否運行到所述電機轉子目標停留位置；

若是，則根據電機轉速進行制動操作。

7.根據權利要求6所述的停車控制方法，其特征在于，根據電機轉速進行制動操作，包括：

獲取電機轉速；

在所述電機轉速大于轉速臨界值的情況下，向制動系統發送制動控制請求，以使所述制動系統按照預先配置的制動力控制車輛制動。

8.一種停車控制裝置，其特征在于，包括：

停車確定模塊，用于在基于車輛停車控制行駛曲線進行停車操作后，基于檢測得到的車輛的當前實際位置，確定所述車輛是否在目標停車位置停車；

距離計算模塊，用于若否，則根據所述目標停車位置，計算所述當前實際位置對應的目標行駛距離；

參數確定模塊，用于在確定出車輛當前狀態以及所述目標行駛距離滿足精準停車調整規則的情況下，基于所述目標行駛距離以及車輛參數，確定電機轉子運行參數；

停車調整模塊，用于基于電機轉子實時位置，對電機進行轉子位置閉環控制操作，以使電機轉子按照所述電機轉子運行參數運行，以調整車輛停車位置。