[發明專利]一種用于分體式機器人的貨架舉升裝置和分體式機器人

在審

• 申請號: 202211544005.1
• 申請日: 2022-11-30
• 公開（公告）號: CN116040523A
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 王剛;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: B66F7/06
• 分類號: B66F7/06;B66F7/28
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 陳美君

本發明涉及機器人技術領域，提供一種用于分體式機器人的貨架舉升裝置和分體式機器人，該貨架舉升裝置包括：底板、頂板、剪叉式頂升機構和活動引導柱，底板設置于機器人地盤上，頂板位于底板之上，剪叉式頂升機構在伸縮方向的兩端分別與底板和頂板鉸接，活動引導柱分別與底板和頂板連接，活動引導柱的數量為至少一個。本發明通過剪叉式頂升機構來增加舉升的穩定性，在此基礎上，連接在底板與頂板之間的活動引導柱能夠進一步避免剪叉式頂升機構在舉升過程中由于承重容易發生橫向偏擺的缺點，大大提高了貨架舉升裝置的穩定性，使其更經久耐用。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，更具體地說，是涉及一種用于分體式機器人的貨架舉升裝置和分體式機器人。

背景技術

分體式機器人由機器人底盤與貨架構成，貨架與底盤可分離連接，由于底盤通過舉升的方式來移動貨架，因此底盤的舉升結構需要長期承重并進行移動，如果機器人在使用過程中出現舉升結構變形或松動，將導致貨架不穩或傾倒的情況。因此，需要對分體式機器人的底盤上的舉升結構進行針對性的改進，以保證機器人的可靠度和耐久性。

發明內容

本發明的目的在于提供一種用于分體式機器人的貨架舉升裝置和分體式機器人，以解決如何提高分體式機器人底盤上舉升結構可靠度和耐久性的技術問題。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：

根據本發明實施例的一方面，提供一種用于分體式機器人的貨架舉升裝置，包括：底板、頂板、剪叉式頂升機構和活動引導柱，底板設置于機器人地盤上，頂板位于底板之上，剪叉式頂升機構在伸縮方向的兩端分別與底板和頂板鉸接，活動引導柱分別與底板和頂板連接，活動引導柱的數量為至少一個。

優選地，上述貨架舉升裝置中，活動引導柱包括導柱和導套，導柱的一端插入在導套內并能夠沿導套往復移動；導柱的另一端與頂板垂直連接，導套與底板垂直連接；或者，導柱的另一端與底板垂直連接，導套與頂板垂直連接。

優選地，上述貨架舉升裝置中，導套為圓筒，導柱包括第一圓柱和第二圓柱，第一圓柱與第二圓柱軸向連接，第一圓柱能夠插入導套并與導套間隙配合，第二圓柱的直徑大于第一圓柱的直徑，并在第一圓柱與第二圓柱連接處形成限位臺階，當剪叉式頂升機構下降至最低位置時，限位臺階的表面與導套的端面相抵接。

優選地，上述貨架舉升裝置中，活動引導柱的數量為兩個，兩個活動引導柱分別位于剪叉式頂升機構的兩側。

優選地，上述貨架舉升裝置中，剪叉式頂升機構包括外連桿、中間連桿、導軌和舉升電機，導軌的數量為兩個，其中一個導軌連接于頂板上，另外一個導軌連接于底板上，且兩個導軌的位置上下相對；外連桿的數量為兩個，兩個外連桿并排相對設置，兩個外連桿的一端分別與位于頂板上的導軌鉸接，兩個外連桿的另一端分別與底板鉸接，中間連桿設于兩個外連桿之間并與兩個外連桿的中間位置相鉸接，中間連桿的一端與位于底板上的導軌鉸接，中間連桿的另一端與頂板鉸接，舉升電機分別與頂板和底板鉸接；當剪叉式頂升機構上下移動時，與導軌鉸接的外連桿和中間連桿能夠沿導軌往復移動。

優選地，上述貨架舉升裝置中，舉升電機傾斜連接在頂板與底板之間。

優選地，上述貨架舉升裝置中，底板、頂板和導軌上分別設有連桿座，連桿座分別與外連桿和中間連桿一一對應，連桿座上設有軸孔，外連桿與中間連桿上分別設有與軸孔對應的安裝孔，外連桿和中間連桿各自通過銷軸穿過軸孔和安裝孔來與對應的連桿座相鉸接。

優選地，上述貨架舉升裝置中，中間連桿包括兩個相對且間隔連接的連桿臂，兩個連桿臂之間連接有至少一個加強肋；兩個連桿臂的兩端各設有與外連桿兩端配合的第一鉸接孔，兩個連桿臂的中間位置各設有與外連桿中間位置配合的第二鉸接孔。

優選地，上述貨架舉升裝置中，中間連桿為一體成型結構。

根據本發明實施例的另一方面，提供一種分體式機器人，至少包括機器人底盤，機器人底盤上連接有上述貨架舉升裝置。