[發明專利]磁角度編碼器的角度補償方法、裝置及磁角度編碼器

在審

• 申請號: 202211543360.7
• 申請日: 2022-12-02
• 公開（公告）號: CN115876242A
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 徐凱敏;戚宏亮;陳程
• 申請（專利權）人: 賽卓電子科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G01D18/00
• 分類號: G01D18/00;G01D5/245
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 覃漢赳

本發明提供一種磁角度編碼器的角度補償方法、裝置及磁角度編碼器，涉及磁傳感器技術領域，所述方法包括：對磁角度編碼器輸出的各原始角度對應的原始角度曲線進行分段處理，獲取多個分段區間；確定多個分段區間中的目標分段區間對應的偏差值計算公式；基于目標分段區間對應的偏差值計算公式，確定目標分段區間內的各原始角度和與各原始角度對應的旋轉角度之間的偏差值；分別基于各偏差值，對目標分段區間內的各原始角度進行補償。本發明通過將非線性的原始角度曲線進行分段處理，在每一個分段內基于各自對應的偏差值計算公式對該分段內的各原始角度進行補償，增強了磁角度編碼器輸出角度的線性化。

技術領域

本發明涉及磁傳感器技術領域，尤其涉及一種磁角度編碼器的角度補償方法、裝置及磁角度編碼器。

背景技術

近年來隨著儀器的快速發展，磁編碼器在生產中起到了很大的作用，主要被廣泛應用于機器人、電梯、風力發電、數控機床、工程機械、煙草機械、印刷機械、石油天然氣、包裝機械、紡織機械、食品機械、汽車配件生產流水線、精密噴繪、焊接、精密位置控制工業自動化控制生產線等現代工業領域。磁編碼器主要包括磁角度編碼器和磁旋轉編碼器，其中磁旋轉編碼器用于檢測被測對象的旋轉方向和旋轉速度，而磁旋轉編碼器不僅能確定被測對象的旋轉方向和旋轉速度，還能確定被測對象的當前位置，例如需要確定馬達停止在什么狀態時，就需要使用磁角度編碼器。

但是在實際安裝磁角度編碼器時，由于溫度、同心度、傾角以及磁鐵本身充磁不均勻等原因，使得磁場不均勻，導致磁角度編碼器實際檢測到的角度線性度變差，這樣，會導致讓后端上位機讀取的難度和時間增加，從而導致檢測當前位置不準確的問題。

發明內容

針對現有技術存在的問題，本發明提供一種磁角度編碼器的角度補償方法、裝置及磁角度編碼器。

第一方面，本發明提供一種磁角度編碼器的角度補償方法，包括：

對磁角度編碼器輸出的各原始角度對應的原始角度曲線進行分段處理，獲取多個分段區間；

確定多個所述分段區間中的目標分段區間對應的偏差值計算公式，所述偏差值計算公式用于表征所述目標分段區間內的各原始角度和與所述各原始角度相對應的旋轉角度之間的偏差，所述目標分段區間為所述多個分段區間中的任意一個分段區間；

基于所述目標分段區間對應的偏差值計算公式，確定所述目標分段區間內的各原始角度和與所述各原始角度相對應的旋轉角度之間的偏差值；

分別基于各所述偏差值，對所述目標分段區間內的各所述原始角度進行補償。

可選地，根據本發明提供的一種磁角度編碼器的角度補償方法，所述確定多個所述分段區間中的目標分段區間對應的偏差值計算公式，包括：

確定所述目標分段區間的起始點對應的第一原始角度，以及與所述第一原始角度相對應的第一旋轉角度，并確定所述目標分段區間的結束點對應的第二原始角度，以及與所述第二原始角度相對應的第二旋轉角度；

基于所述第一原始角度、所述第一旋轉角度、所述第二原始角度和所述第二旋轉角度，確定所述目標分段區間對應的所述偏差值計算公式。

可選地，根據本發明提供的一種磁角度編碼器的角度補償方法，所述基于所述第一原始角度、所述第一旋轉角度、所述第二原始角度和所述第二旋轉角度，確定所述目標分段區間對應的所述偏差值計算公式，包括：

確定所述第一原始角度和所述第一旋轉角度之間的第一偏差值，并確定所述第二原始角度和所述第二旋轉角度之間的第二偏差值；

基于所述第一原始角度、所述第一偏差值、所述第二原始角度和所述第二偏差值，確定所述目標分段區間對應的所述偏差值計算公式。

可選地，根據本發明提供的一種磁角度編碼器的角度補償方法，所述目標分段區間對應的偏差值計算公式為：