[發明專利]外后視鏡的運動控制方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 202211537892.X
• 申請日: 2022-12-01
• 公開（公告）號: CN115817343A
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 鄭亞奇
• 申請（專利權）人: 小米汽車科技有限公司
• 主分類號: B60R1/07
• 分類號: B60R1/07;B60R1/074;B60R16/023
• 代理公司: 北京法勝知識產權代理有限公司 11922
• 代理人: 黃海艷

1.一種外后視鏡的運動控制方法，其特征在于，應用于車輛中的中央控制單元，所述方法包括：

獲取車輛的周邊環境信息以及駕駛員動作信息；

根據所述周邊環境信息和/或所述駕駛員動作信息，確定所述車輛當前的工況；

在所述工況為外后視鏡控制相關的工況的情形下，根據所述工況對應的運動控制策略，對所述車輛的外后視鏡進行運動控制處理。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述外后視鏡控制相關的工況包括以下至少一種：狹窄路面停車工況、變道工況、避讓工況、低速轉向工況。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述周邊環境信息包括：所在道路情況和周邊車輛行人情況，所述根據所述周邊環境信息和/或所述駕駛員動作信息，確定所述車輛當前的工況，包括：

在所述所在道路情況為狹窄道路情況，且所述車輛處于靜止狀態，且所述周邊車輛行人情況為所述車輛側后方有向前行進車輛的情形下，確定所述工況為狹窄路面停車工況；

在所述所在道路情況為多車道道路情況，且所述駕駛員動作信息包括外后視鏡查看動作的情形下，或者，在所述駕駛員動作信息包括外后視鏡查看動作的情形下，確定所述工況為變道工況；

在所述所在道路情況為道路路口情況，且所述周邊車輛行人情況為存在對應軌跡與所述車輛的前進軌跡重疊的車輛或者行人的情形下，確定所述工況為避讓工況；

在所述所在道路情況為道路路口轉向情況，且轉向軌跡與非機動車道重疊的情形下，或者，在所述駕駛員動作信息包括轉向動作，且轉向軌跡與非機動車道重疊的情形下，確定所述工況為低速轉向工況。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述工況為外后視鏡控制相關的工況的情形下，根據所述工況對應的運動控制策略，對所述車輛的外后視鏡進行運動控制處理，包括：

在所述工況為狹窄路面停車工況的情形下，確定所述車輛的目標外后視鏡，其中，所述目標外后視鏡，為所述車輛上靠近側后方車輛的一個外后視鏡；

對所述目標外后視鏡進行折疊控制處理。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述車輛退出所述狹窄路面停車工況的情形下，對所述目標外后視鏡進行展開控制處理。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述工況為外后視鏡控制相關的工況的情形下，根據所述工況對應的運動控制策略，對所述車輛的外后視鏡進行運動控制處理，包括：

在所述工況為變道工況的情形下，確定所述車輛的變道方向；

將所述車輛上朝向所述變道方向一側的外后視鏡，確定為目標外后視鏡；

確定所述目標外后視鏡的展開位置以及朝向盲區時的目標位置；

控制所述目標外后視鏡在所述展開位置與所述目標位置之間進行至少一次的切換處理。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述車輛退出所述變道工況的情形下，停止對所述目標外后視鏡進行切換處理，并對所述目標外后視鏡進行展開控制處理。

8.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述工況為外后視鏡控制相關的工況的情形下，根據所述工況對應的運動控制策略，對所述車輛的外后視鏡進行運動控制處理，包括：

在所述工況為避讓工況的情形下，確定所述車輛的待避讓對象，以及所述待避讓對象所在側的目標外后視鏡；所述待避讓對象為對應的軌跡與所述車輛的前進軌跡重疊的車輛或者行人；

按照指定運動軌跡對所述目標外后視鏡進行運動控制處理；所述指定運動軌跡，為從展開位置移動至折疊位置的軌跡，用于指示所述待避讓對象先行。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述車輛退出所述避讓工況的情形下，停止按照所述指定運動軌跡對所述目標外后視鏡進行運動控制處理，并對所述目標外后視鏡進行展開控制處理。