[發(fā)明專利]一種消除車載多源融合定位系統(tǒng)偏轉(zhuǎn)插件抖動影響的方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202211534696.7 | 申請日： | 2022-11-29 |
| 公開（公告）號： | CN115826577A | 公開（公告）日： | 2023-03-21 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 阮雙雙;劉奮;尹玉成 | 申請（專利權(quán)）人： | 武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;G01C21/16;G01C21/30;G01S17/86;G01S19/47;G01S19/45 |
| 代理公司： | 武漢藍寶石專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 韓夢晴 |
| 地址： | 430000 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)軟件園東路*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 消除 車載 融合 定位 系統(tǒng) 偏轉(zhuǎn) 插件 抖動 影響 方法 | ||
1.一種消除車載多源融合定位系統(tǒng)偏轉(zhuǎn)插件抖動影響的方法，其特征在于，包括：
獲取車輛實時的單幀感知特征要素信息、IMU信息、VCU信息和加偏前后GNSS信息，將當前幀IMU信息、加偏前GNSS信息和VCU信息進行一次融合，得到加偏前一次融合位置信息；
對所述加偏前一次融合位置信息加偏處理，得到加偏后的當前位置信息，根據(jù)加偏后的當前位置信息獲取指定范圍內(nèi)的高精度地圖數(shù)據(jù)；
判斷當前位置信息對應的高精度地圖數(shù)據(jù)與當前感知特征要素信息是否一致，根據(jù)判斷結(jié)果抵消偏轉(zhuǎn)插件引起的位置抖動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消除車載多源融合定位系統(tǒng)偏轉(zhuǎn)插件抖動影響的方法，其特征在于，所述判斷當前位置信息對應的高精度地圖數(shù)據(jù)與當前感知特征要素信息是否一致，根據(jù)判斷結(jié)果抵消偏轉(zhuǎn)插件引起的位置抖動，包括：
若所述高精度地圖數(shù)據(jù)與當前感知特征要素信息一致，則將單幀感知特征要素信息和高精度地圖相匹配，以計算當前加偏位置的橫縱向誤差；將所述橫縱向誤差與當前幀IMU信息、加偏后GNSS信息和VCU信息進行融合，獲取當前幀偏轉(zhuǎn)后的位置信息；
若所述高精度地圖數(shù)據(jù)與當前感知特征要素信息不一致，則計算當前幀加偏前一次融合位置信息與前一幀加偏前一次融合位置信息的增量，用所述增量與前一幀偏轉(zhuǎn)后的位置信息進行遞推，獲取當前幀偏轉(zhuǎn)后的位置信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消除車載多源融合定位系統(tǒng)偏轉(zhuǎn)插件抖動影響的方法，其特征在于，還包括：采用加偏處理后的GNSS信息和IMU信息對系統(tǒng)初始化。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消除車載多源融合定位系統(tǒng)偏轉(zhuǎn)插件抖動影響的方法，其特征在于，所述VCU信息至少包括速度、檔位和時間。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種消除車載多源融合定位系統(tǒng)偏轉(zhuǎn)插件抖動影響的方法，其特征在于，所述感知特征要素信息為相機和/或激光雷達獲取的車輛周圍環(huán)境特征要素信息。
6.一種消除車載多源融合定位系統(tǒng)偏轉(zhuǎn)插件抖動影響的系統(tǒng)，其特征在于，包括：
一次融合模塊，用于獲取車輛實時的單幀感知特征要素信息、IMU信息、VCU信息和加偏前后GNSS信息，將當前幀IMU信息、加偏前GNSS信息和VCU信息進行一次融合，得到加偏前一次融合位置信息；
地圖獲取模塊，用于對所述加偏前一次融合位置信息加偏處理，得到加偏后的當前位置信息，還用于根據(jù)加偏后的當前位置信息獲取指定范圍內(nèi)的高精度地圖數(shù)據(jù)；
糾偏模塊，用于判斷當前位置信息對應的高精度地圖數(shù)據(jù)與當前感知特征要素信息是否一致，還用于根據(jù)判斷結(jié)果抵消偏轉(zhuǎn)插件引起的位置抖動。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種消除車載多源融合定位系統(tǒng)偏轉(zhuǎn)插件抖動影響的系統(tǒng)，其特征在于，所述糾偏模塊，包括：
判斷模塊，用于判斷當前位置信息對應的高精度地圖數(shù)據(jù)與當前感知特征要素信息是否一致；
第一消偏模塊，用于當所述高精度地圖數(shù)據(jù)與當前感知特征要素信息一致，則將單幀感知特征要素信息和高精度地圖相匹配，以計算當前加偏位置的橫縱向誤差；還用于將所述橫縱向誤差與當前幀IMU信息、加偏后GNSS信息和VCU信息進行融合，獲取當前幀偏轉(zhuǎn)后的位置信息；
第二消偏模塊，用于當所述高精度地圖數(shù)據(jù)與當前感知特征要素信息不一致，則計算當前幀加偏前一次融合位置信息與前一幀加偏前一次融合位置信息的增量，還用于用所述增量與前一幀偏轉(zhuǎn)后的位置信息進行遞推，獲取當前幀偏轉(zhuǎn)后的位置信息。
8.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括存儲器、處理器，所述處理器用于執(zhí)行存儲器中存儲的計算機管理類程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項所述的消除車載多源融合定位系統(tǒng)偏轉(zhuǎn)插件抖動影響的方法的步驟。
9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有計算機管理類程序，所述計算機管理類程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項所述的消除車載多源融合定位系統(tǒng)偏轉(zhuǎn)插件抖動影響的方法的步驟。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司，未經(jīng)武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202211534696.7/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
