[發明專利]一種消除車載多源融合定位系統偏轉插件抖動影響的方法

在審

• 申請號: 202211534696.7
• 申請日: 2022-11-29
• 公開（公告）號: CN115826577A
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 阮雙雙;劉奮;尹玉成
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/16;G01C21/30;G01S17/86;G01S19/47;G01S19/45
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 韓夢晴

本發明提供一種消除車載多源融合定位系統偏轉插件抖動影響的方法，包括：獲取車輛實時的單幀感知特征要素信息、IMU信息、VCU信息和加偏前后GNSS信息，將當前幀IMU信息、加偏前GNSS信息和VCU信息進行一次融合，得到加偏前一次融合位置信息；對所述加偏前一次融合位置信息加偏處理，得到加偏后的當前位置信息，根據加偏后的當前位置信息獲取指定范圍內的高精度地圖數據；判斷當前位置信息對應的高精度地圖數據與當前感知特征要素信息是否一致，根據判斷結果抵消偏轉插件引起的位置抖動。本發明能消除插件抖動對定位系統帶來的影響，提升車輛定位精度。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，更具體地，涉及一種消除車載多源融合定位系統偏轉插件抖動影響的方法。

背景技術

隨著智能駕駛服務和產品的推廣，智能駕駛系統對定位的精度、穩定性和實時性要求越來越高。基于高精度地圖的智能駕駛系統，接收到的地圖信息和融合定位信息，是經過偏轉插件處理后的，由于偏轉插件對每次輸入的待偏轉數據(地圖信息或定位信息)增加了一定程度的隨機誤差，導致車輛在高精度地圖上的位置點與其在真實物理環境中的位置點存在偏差，引起后續規控等輔助功能異常。針對上述偏轉插件引起的定位抖動問題，需要采取相應的輔助措施，消除插件抖動對定位系統帶來的影響。

發明內容

本發明針對現有技術中存在的技術問題，提供一種消除車載多源融合定位系統偏轉插件抖動影響的方法，其能消除插件抖動對定位系統帶來的影響，提升車輛定位精度。

根據本發明的第一方面，提供了一種消除車載多源融合定位系統偏轉插件抖動影響的方法，包括：

獲取車輛實時的單幀感知特征要素信息、IMU信息、VCU信息和加偏前后GNSS信息，將當前幀IMU信息、加偏前GNSS信息和VCU信息進行一次融合，得到加偏前一次融合位置信息；

對所述加偏前一次融合位置信息加偏處理，得到加偏后的當前位置信息，根據加偏后的當前位置信息獲取指定范圍內的高精度地圖數據；

判斷當前位置信息對應的高精度地圖數據與當前感知特征要素信息是否一致，根據判斷結果抵消偏轉插件引起的位置抖動。

在上述技術方案的基礎上，本發明還可以作出如下改進。

可選的，所述判斷當前位置信息對應的高精度地圖數據與當前感知特征要素信息是否一致，根據判斷結果抵消偏轉插件引起的位置抖動，包括：

若所述高精度地圖數據與當前感知特征要素信息一致，則將單幀感知特征要素信息和高精度地圖相匹配，以計算當前加偏位置的橫縱向誤差；將所述橫縱向誤差與當前幀IMU信息、加偏后GNSS信息和VCU信息進行融合，獲取當前幀偏轉后的位置信息；

若所述高精度地圖數據與當前感知特征要素信息不一致，則計算當前幀加偏前一次融合位置信息與前一幀加偏前一次融合位置信息的增量，用所述增量與前一幀偏轉后的位置信息進行遞推，獲取當前幀偏轉后的位置信息。

可選的，該方法還包括：采用加偏處理后的GNSS信息和IMU信息對系統初始化。

可選的，所述VCU信息至少包括速度、檔位和時間。

可選的，所述感知特征要素信息為相機和/或激光雷達獲取的車輛周圍環境特征要素信息。

根據本發明的第二方面，提供一種消除車載多源融合定位系統偏轉插件抖動影響的系統，包括：

一次融合模塊，用于獲取車輛實時的單幀感知特征要素信息、IMU信息、VCU信息和加偏前后GNSS信息，將當前幀IMU信息、加偏前GNSS信息和VCU信息進行一次融合，得到加偏前一次融合位置信息；

地圖獲取模塊，用于對所述加偏前一次融合位置信息加偏處理，得到加偏后的當前位置信息，還用于根據加偏后的當前位置信息獲取指定范圍內的高精度地圖數據；