[發明專利]一種自動駕駛車輛的軌跡規劃方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 202211532400.8
• 申請日: 2022-12-01
• 公開（公告）號: CN116001811A
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 張利帥;鄧晨;阿拉坦套力古拉
• 申請（專利權）人: 云控智行科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京晉德允升知識產權代理有限公司 11623
• 代理人: 王戈

本說明書實施例公開了一種自動駕駛車輛的軌跡規劃方法、裝置及設備。該方案可以包括：通過獲取用于到達目的地的預設規劃軌跡；獲取車輛的當前行駛方向；判斷所述當前行駛方向與預設規劃軌跡中預設參考線的標定行駛方向的夾角是否大于或等于預設閾值；若是，則獲取與所述車輛的轉向性能相關的車輛參數；根據所述車輛參數，確定所述車輛的第一軌跡終點；所述車輛在所述第一軌跡終點的行駛方向與所述預設參考線的標定行駛方向一致；根據所述車輛的當前位置以及所述第一軌跡終點，確定第一目標軌跡，以便所述車輛沿所述第一目標軌跡行駛至第一軌跡終點時，所述車輛的行駛方向與所述預設參考線的標定行駛方向一致。

技術領域

本申請涉及車輛軌跡規劃技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛的軌跡規劃方法、裝置及設備。

背景技術

自動駕駛的研究在智能交通和智慧城市發展中，具有重要意義。軌跡規劃是自動駕駛系統的基礎和技術核心，軌跡規劃的作用是在遵守車輛動力學及運動學、駕駛道路環境以及交通法規等時空約束條件的基礎上，生成車輛行駛的軌跡，軌跡重規劃是軌跡規劃的一種，在車輛跟隨軌跡行駛過程中偏離原規劃軌跡時，需要對軌跡重新規劃，此時車輛可能處在橫向和航向都偏離車道中央的場景中，那么一種符合人駕駛習慣的目標軌跡，使車輛返回車道中央尤為重要。現有自動駕駛軌跡規劃技術一般解決換道和避障場景，無法滿足車輛偏離預期軌跡更快的返回場景中的軌跡規劃。

發明內容

本說明書實施例提供一種自動駕駛車輛的軌跡規劃方法、裝置及設備，以解決現有的自動駕駛車輛軌跡規劃方法存在的無法滿足車輛在偏離預期軌跡的情況下更快的返回場景中的軌跡規劃的問題。

為解決上述技術問題，本說明書實施例是這樣實現的：

本說明書實施例提供的一種自動駕駛車輛的軌跡規劃方法，可以包括：

獲取用于到達目的地的預設規劃軌跡；

獲取車輛的當前行駛方向；

判斷所述當前行駛方向與預設規劃軌跡中預設參考線的標定行駛方向的夾角是否大于或等于預設閾值；

若是，則獲取與所述車輛的轉向性能相關的車輛參數；

根據所述車輛參數，確定所述車輛的第一軌跡終點；所述車輛在所述第一軌跡終點的行駛方向與所述預設參考線的標定行駛方向一致；

根據所述車輛的當前位置以及所述第一軌跡終點，確定第一目標軌跡，以便所述車輛沿所述第一目標軌跡行駛至第一軌跡終點時，所述車輛的行駛方向與所述預設參考線的標定行駛方向一致。

本說明書實施例提供的一種自動駕駛車輛的軌跡規劃裝置，可以包括：

第一獲取模塊，用于獲取用于到達目的地的預設規劃軌跡；

第二獲取模塊，用于獲取車輛的當前行駛方向；

判斷模塊，用于判斷所述當前行駛方向與預設規劃軌跡中預設參考線的標定行駛方向的夾角是否大于或等于預設閾值；

參數獲取模塊，用于若是，則獲取與所述車輛的轉向性能相關的車輛參數；

軌跡點確定模塊，用于根據所述車輛參數，確定所述車輛的第一軌跡終點；所述車輛在所述第一軌跡終點的行駛方向與所述預設參考線的標定行駛方向一致；

軌跡確定模塊，用于根據所述車輛的當前位置以及所述第一軌跡終點，確定第一目標軌跡，以便所述車輛沿所述第一目標軌跡行駛至第一軌跡終點時，所述車輛的行駛方向與所述預設參考線的標定行駛方向一致。

本說明書實施例提供的一種自動駕駛車輛的軌跡規劃設備，可以包括：

至少一個處理器；以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，