[發(fā)明專(zhuān)利]一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛的軌跡規(guī)劃方法、裝置及設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211532400.8
• 申請(qǐng)日: 2022-12-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116001811A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張利帥;鄧晨;阿拉坦套力古拉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 云控智行科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W60/00
• 分類(lèi)號(hào): B60W60/00;B60W40/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京晉德允升知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11623
• 代理人: 王戈

1.一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛的軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

獲取用于到達(dá)目的地的預(yù)設(shè)規(guī)劃軌跡；

獲取車(chē)輛的當(dāng)前行駛方向；

判斷所述當(dāng)前行駛方向與預(yù)設(shè)規(guī)劃軌跡中預(yù)設(shè)參考線的標(biāo)定行駛方向的夾角是否大于或等于預(yù)設(shè)閾值；

若是，則獲取與所述車(chē)輛的轉(zhuǎn)向性能相關(guān)的車(chē)輛參數(shù)；

根據(jù)所述車(chē)輛參數(shù)，確定所述車(chē)輛的第一軌跡終點(diǎn)；所述車(chē)輛在所述第一軌跡終點(diǎn)的行駛方向與所述預(yù)設(shè)參考線的標(biāo)定行駛方向一致；

根據(jù)所述車(chē)輛的當(dāng)前位置以及所述第一軌跡終點(diǎn)，確定第一目標(biāo)軌跡，以便所述車(chē)輛沿所述第一目標(biāo)軌跡行駛至第一軌跡終點(diǎn)時(shí)，所述車(chē)輛的行駛方向與所述預(yù)設(shè)參考線的標(biāo)定行駛方向一致。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車(chē)輛參數(shù)包括：最大前輪轉(zhuǎn)角和軸距；所述確定所述車(chē)輛的第一軌跡終點(diǎn)，具體包括：

根據(jù)所述軸距和所述最大前輪轉(zhuǎn)角，確定所述車(chē)輛的第一轉(zhuǎn)彎半徑；

根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)彎半徑，確定所述車(chē)輛的第一軌跡終點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述車(chē)輛參數(shù)還包括：最大橫向加速度和當(dāng)前行駛速度，所述方法還包括：

根據(jù)所述最大橫向加速度和所述當(dāng)前行駛速度確定所述車(chē)輛的第二轉(zhuǎn)彎半徑；

若所述第一轉(zhuǎn)彎半徑大于或等于所述第二轉(zhuǎn)彎半徑，則根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)彎半徑確定所述車(chē)輛的第一軌跡終點(diǎn)；

若所述第一轉(zhuǎn)彎半徑小于所述第二轉(zhuǎn)彎半徑，則根據(jù)所述第二轉(zhuǎn)彎半徑確定所述車(chē)輛的第一軌跡終點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定第一目標(biāo)軌跡之前，還包括：

根據(jù)所述車(chē)輛在當(dāng)前位置的行駛方向與所述標(biāo)定行駛方向的夾角確定所述車(chē)輛在當(dāng)前位置的第一斜率；

根據(jù)所述車(chē)輛在第一軌跡終點(diǎn)的行駛方向與預(yù)設(shè)方向的夾角確定所述車(chē)輛在第一軌跡終點(diǎn)的第二斜率；

利用三次方程曲線擬合算法，根據(jù)所述當(dāng)前位置、所述第一軌跡終點(diǎn)、所述第一斜率以及所述第二斜率確定所述車(chē)輛的第一目標(biāo)行駛路徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述車(chē)輛沿所述第一目標(biāo)軌跡行駛的行駛參數(shù)，具體包括：

判斷所述預(yù)設(shè)規(guī)劃軌跡是否為非停車(chē)模式下的規(guī)劃軌跡規(guī)劃；

若是，則獲取與所述車(chē)輛相鄰的前方車(chē)輛的車(chē)輛速度；

獲取所述車(chē)輛與所述前方車(chē)輛的距離；

獲取跟車(chē)距離閾值；

根據(jù)所述車(chē)輛的當(dāng)前行駛速度、前一車(chē)輛的速度、所述距離以及所述跟車(chē)距離閾值，確定目標(biāo)加速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定目標(biāo)加速度之后，還包括：

獲取所述車(chē)輛的加加速度；

獲取用于計(jì)算所述行駛參數(shù)的時(shí)間間隔；

根據(jù)所述目標(biāo)加速度、所述加加速度以及所述時(shí)間間隔獲得各個(gè)軌跡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的加速度；

根據(jù)各個(gè)軌跡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的加速度，計(jì)算各個(gè)軌跡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的速度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車(chē)輛參數(shù)還包括：第一橫向加速度和第一前輪轉(zhuǎn)角，所述確定第一目標(biāo)軌跡之后，還包括：

根據(jù)所述第一橫向加速度以及所述第一前輪轉(zhuǎn)角確定行駛半徑；

根據(jù)所述行駛半徑確定第二軌跡終點(diǎn)；所述第二軌跡終點(diǎn)位于所述預(yù)設(shè)參考線上；所述車(chē)輛在所述第二軌跡終點(diǎn)的行駛方向與所述預(yù)設(shè)參考線的標(biāo)定行駛方向一致；

根據(jù)所述第一軌跡終點(diǎn)和所述第二軌跡終點(diǎn)，確定第二目標(biāo)軌跡。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述確定第二目標(biāo)軌跡之后，還包括：

按照預(yù)設(shè)頻率更新所述第一目標(biāo)軌跡和所述第二目標(biāo)軌跡。