[發明專利]無人車路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211529575.3
• 申請日: 2022-11-30
• 公開（公告）號: CN116295473A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 王永聰
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/20
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 魏文君

本公開涉及無人駕駛技術領域，提供了一種無人車的路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質。該方法可用于無人車，即無人駕駛設備或自動駕駛設備，針對無人車前方的道路區域，可以沿著該道路區域長度方向或寬度方向間隔采樣，得到路徑點陣列，然后基于無人車位于每個路徑點時，與道路區域中的動態障礙物、靜態障礙區的碰撞風險、跨越道路邊界的風險確定每個路徑點的代價，基于代價從路徑點陣列的各行中選取目標路徑點，以生成規劃路徑。通過上述路徑規劃方法，既可以避免無人車發生碰撞，同時，由于在確定路徑點時也繞開了動態障礙物，從而可以避免無人車一直跟在動態障礙物后面行駛，導致通信效率低的問題。

技術領域

本公開涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種無人車路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

路徑規劃是無人駕駛過程中的一個關鍵環節。路徑規劃是指基于對無人車上的傳感器采集的環境信息、車輛行駛信息、障礙物信息等進行分析和處理，為無人車規劃出一條滿足各種約束條件(比如，安全性、路徑平滑順性、車輛本身的動力學約束等)的行駛路徑。目前的路徑規劃方法由于僅考慮了部分環境信息，規劃的路徑不夠理想，在某些場景，會嚴重影響無人車的通行效率。

發明內容

有鑒于此，本公開實施例提供了一種無人車路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質。

本公開實施例的第一方面，提供了一種無人車的路徑規劃方法，所述方法包括：

對無人車前方的道路區域進行間隔采樣，得到路徑點陣列，其中，所述路徑點陣列中的每一行路徑點沿著道路區域的寬度方向分布，所述路徑點陣列中的每一列路徑點沿著道路區域的長度方向分布；

確定所述路徑點陣列中的每個路徑點對應的代價，所述代價至少基于無人車位于每個路徑點時，與道路區域中的動態障礙物的碰撞風險、與道路區域中的靜態障礙物的碰撞風險、以及跨越道路邊界的風險確定；

針對所述路徑點陣列中的每一行，基于所述代價從該行的多個路徑點中選取目標路徑點，并根據每一行選取的目標路徑點生成規劃路徑。

本公開實施例的第二方面，提供了一種無人車的路徑規劃裝置，所述裝置包括：

采樣模塊，用于對無人車前方的道路區域進行間隔采樣，得到路徑點陣列，其中，所述路徑點陣列中的每一行路徑點沿著道路區域的寬度方向分布，所述路徑點陣列中的每一列路徑點沿著道路區域的長度方向分布；

代價確定模塊，用于確定所述路徑點陣列中的每個路徑點對應的代價，所述代價至少基于無人車位于每個路徑點時，與道路區域中的動態障礙物的碰撞風險、與道路區域中的靜態障礙物的碰撞風險、以及跨越道路邊界的風險確定；

路徑生成模塊，用于針對所述路徑點陣列中的每一行，基于所述代價從該行的多個路徑點中選取目標路徑點，并根據每一行選取的目標路徑點生成規劃路徑。

本公開實施例的第三方面，提供了一種電子設備，所述電子設備包括處理器、存儲器，存儲于所述存儲器可供所述處理器執行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時，可實現上述第一方面提及的方法。

本公開實施例的第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時，可實現上述第一方面提及的方法。

本公開實施例采用的上述至少一個技術方案能夠達到以下有益效果：