[發明專利]無人車路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211529575.3
• 申請日: 2022-11-30
• 公開（公告）號: CN116295473A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 王永聰
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/20
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 魏文君

1.一種無人車的路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

對無人車前方的道路區域進行間隔采樣，得到路徑點陣列，其中，所述路徑點陣列中的每一行路徑點沿著道路區域的寬度方向分布，所述路徑點陣列中的每一列路徑點沿著道路區域的長度方向分布；

確定所述路徑點陣列中的每個路徑點對應的代價，所述代價至少基于無人車位于每個路徑點時，與道路區域中的動態障礙物的碰撞風險、與道路區域中的靜態障礙物的碰撞風險、以及跨越道路邊界的風險確定；

針對所述路徑點陣列中的每一行，基于所述代價從該行的多個路徑點中選取目標路徑點，并根據每一行選取的目標路徑點生成規劃路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述路徑點陣列中每一行和/或每一列中相鄰兩個路徑點之間的距離基于以下一種或多種信息確定：所述無人車當前的行駛速度、所述道路區域內障礙物的分布情況、所述道路區域內障礙物的尺寸。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述無人車位于每個路徑點時，與道路區域中的動態障礙物的碰撞風險通過動態障礙物碰撞代價表征；

在所述動態障礙物位于所述無人車速度方向的延長線上、且所述動態障礙物的速度與無人車的速度同向的情況下：

若所述無人車的運動速度小于所述動態障礙物的運動速度，所述動態障礙物碰撞代價為0；

若所述無人車的運動速度不小于所述動態障礙物的運動速度，且所述無人車與所述動態障礙物的距離小于第一距離閾值，隨著所述距離減小，所述動態障礙物碰撞代價呈現急劇增大的趨勢；

若所述無人車的運動速度不小于所述動態障礙物的運動速度，且所述無人車與所述動態障礙物的距離大于所述第一距離閾值，隨著所述距離減小，所述動態障礙物碰撞代價呈現緩慢增大的趨勢；

在所述動態障礙物位于所述無人車速度方向的延長線上、且所述動態障礙物的速度與無人車的速度反向的情況下：

若所述無人車與所述動態障礙物的距離小于第一距離閾值，隨著所述距離減小，所述動態障礙物碰撞代價呈現急劇增大的趨勢；

若所述無人車與所述動態障礙物的距離大于所述第一距離閾值，隨著所述距離減小，所述動態障礙物碰撞代價呈現緩慢增大的趨勢；

在所述動態障礙物位于所述無人車速度方向的延長線上、且所述無人車的速度方向與所述動態障礙物的速度方向之間的夾角位于預設角度內的情況下，所述動態障礙物碰撞代價為0。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述無人車位于每個路徑點時，與道路區域中的靜態障礙物的碰撞風險通過靜態障礙物碰撞代價表征；

在無人車與靜態障礙物的距離小于第二距離閾值的情況下，所述靜態障礙物代價負相關于所述距離；

在無人車與靜態障礙物的距離大于第二距離閾值的情況下，所述靜態障礙物代價為0。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述無人車位于每個路徑點時，所述無人車跨越道路邊界的風險通過跨界代價表征，

在所述路徑點與道路邊界的距離小于第三距離閾值的情況下，所述跨界代價負相關于所述路徑點與道路邊界的距離；

在所述路徑點與道路邊界的距離大于所述第三距離閾值的情況下，所述跨界代價為0。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述代價還基于表征所述無人車的轉向情況的轉向代價確定，所述轉向代價正相關于每個路徑點與上一行中選取的目標路徑點在道路寬度方向上的偏移量，負相關于每個路徑點與上一行中選取的目標路徑點在道路長度方向上的偏移量；和/或

所述代價還基于表征所述無人車的偏離參考路徑情況的偏離參考路徑代價確定，所述偏離參考路徑代價正相關于所述每個路徑點與參考路徑的距離。

7.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據每一行選取的目標路徑點確定規劃路徑，包括：

沿著所述道路區域長度方向連接每一行選取的目標路徑點，得到初始路徑；

基于車輛動力學特性對所述初始路徑進行優化，得到規劃路徑。