[發明專利]自動駕駛的冗余時間同步方法、裝置、系統車輛及介質

在審

• 申請號: 202211528252.2
• 申請日: 2022-11-30
• 公開（公告）號: CN115842599A
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 孫中華;何文;張鵬;蔣峰;侯亞飛
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: H04J3/06
• 分類號: H04J3/06;H04L41/0631;H04L41/0663;H04L41/0659
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃瓊

本申請涉及自動駕駛技術領域，特別涉及一種自動駕駛的冗余時間同步方法、裝置、系統、車輛及介質。其中，方法包括：初始化主芯片，通過所述主芯片為整車控制器授時，并通過所述主芯片發送第一時間戳至冗余芯片；根據所述第一時間戳更新所述冗余芯片的冗余時間信息；通過所述冗余芯片實時監測所述主芯片的工作狀態；根據所述主芯片的工作狀態，控制所述冗余芯片為所述整車控制器授時，并通過所述冗余芯片同步所述主芯片的本地時間信息以重新通過所述主芯片為所述整車控制器授時。本方法通過可以通過冗余芯片接管主芯片的授時工作，且可以通過冗余芯片為主芯片更新本地時間以使主芯片重新接管授時工作。降低了自動駕駛的風險。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，特別涉及一種自動駕駛的冗余時間同步方法、裝置、系統、車輛及介質。

背景技術

整車內全部控制器需要統一的時間信息保證自動行駛的安全，相關技術中通常采用主控制器同步全部控制器的時間，這些時間系統缺乏一個安全冗余機制，一旦主控制器失效后整個同步系統就會出現故障，進一步影響整個自動駕駛的安全運行，增大事故發生的概率。

發明內容

本申請提供一種自動駕駛的冗余時間同步方法、裝置、車輛及存儲介質，以提高自動駕駛過程的安全性能，降低事故發生概率。

本申請提供了一種自動駕駛的冗余時間同步方法，包括：

初始化主芯片，通過所述主芯片為整車控制器授時，并通過所述主芯片發送第一時間戳至冗余芯片；

根據所述第一時間戳更新所述冗余芯片的冗余時間信息；

通過所述冗余芯片實時監測所述主芯片的工作狀態；

根據所述主芯片的工作狀態，控制所述冗余芯片為所述整車控制器授時，并通過所述冗余芯片同步所述主芯片的本地時間信息以重新通過所述主芯片為所述整車控制器授時。

本申請中提供的冗余時間同步方法首先需要在整車上電后，對主芯片進行初始化操作，以使主芯片可以開始執行對整車控制器的授權工作，并發送第一時間戳至冗余芯片進一步地，本方法采用第一時間戳更新冗余芯片中的冗余時間信息，以使冗余芯片中存在時間信息的備份。進一步地，本方法通過冗余芯片對主芯片的工作狀態進行實施監測，以使冗余芯片可以實時獲取主芯片的工作狀態，進而根據預設的判定條件判斷是否需要使冗余芯片替代主芯片的授時工作。在冗余芯片根據主芯片的工作狀態控制冗余芯片為整車控制器進行授時的情況下，冗余芯片也會同時更新主芯片的本地時間信息，并在本地時間信息更新完成后，將授時工作重新移交至主芯片，以使主芯片可以為整車控制器進行授時。通過這一方法，本申請可以有效的備份主芯片內的系統時間，并將系統時間備份存儲至冗余時間信息中。還可以通過冗余芯片對主芯片的工作狀態進行監測，在本申請提供的冗余時間同步方法檢測到當前主芯片出現異常問題，或存在更改授時芯片的需求時，可以暫時接管授時工作，并同時更新主芯片的本地時間信息，以使主芯片在重新接管時可以根據更新后的本地時間信息繼續為整車控制器進行授時，以提升時間同步過程的準確性，進而降低事故發生率。

在某些實施方式中，所述初始化主芯片，通過所述主芯片為整車控制器授時，并使所述主芯片發送第一時間戳至冗余芯片，包括：

獲取所述整車控制器的工作狀態，當所述整車控制器處于異常狀態時，輸出整車控制器故障報告；

當所述整車控制器處于正常狀態時，初始化所述主芯片的時鐘模塊以得到所述第一時間戳；

建立所述主芯片與所述冗余芯片之間的通信連接；

通過所述主芯片與所述冗余芯片之間的通信連接輸出所述第一時間戳至所述冗余芯片。

在某些實施方式中，所述方法還包括：

若初始化所述主芯片失敗，則調整所述主芯片為故障狀態，并輸出故障分析報告；