[發(fā)明專利]自動駕駛的冗余時間同步方法、裝置、系統(tǒng)車輛及介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211528252.2
• 申請日: 2022-11-30
• 公開（公告）號: CN115842599A
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設計）人: 孫中華;何文;張鵬;蔣峰;侯亞飛
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: H04J3/06
• 分類號: H04J3/06;H04L41/0631;H04L41/0663;H04L41/0659
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃瓊

1.一種自動駕駛的冗余時間同步方法，其特征在于，包括：

初始化主芯片，通過所述主芯片為整車控制器授時，并通過所述主芯片發(fā)送第一時間戳至冗余芯片；

根據(jù)所述第一時間戳更新所述冗余芯片的冗余時間信息；

通過所述冗余芯片實時監(jiān)測所述主芯片的工作狀態(tài)；

根據(jù)所述主芯片的工作狀態(tài)，控制所述冗余芯片為所述整車控制器授時，并通過所述冗余芯片同步所述主芯片的本地時間信息以重新通過所述主芯片為所述整車控制器授時。

2.根據(jù)權利要求1所述的冗余時間同步方法，其特征在于，所述初始化主芯片，通過所述主芯片為整車控制器授時，并使所述主芯片發(fā)送第一時間戳至冗余芯片，包括：

獲取所述整車控制器的工作狀態(tài)，當所述整車控制器處于異常狀態(tài)時，輸出整車控制器故障報告；

當所述整車控制器處于正常狀態(tài)時，初始化所述主芯片的時鐘模塊以得到所述第一時間戳；

建立所述主芯片與所述冗余芯片之間的通信連接；

通過所述主芯片與所述冗余芯片之間的通信連接輸出所述第一時間戳至所述冗余芯片。

3.根據(jù)權利要求2所述的冗余時間同步方法，其特征在于，所述方法還包括：

若初始化所述主芯片失敗，則調(diào)整所述主芯片為故障狀態(tài)，并輸出故障分析報告；

根據(jù)所述故障分析報告消除所述主芯片的故障，并重新初始化所述主芯片。

4.根據(jù)權利要求2所述的冗余時間同步方法，其特征在于，所述建立所述主芯片與所述冗余芯片之間的通信連接包括：

通過所述冗余芯片接收所述主芯片發(fā)送的同步信息，并根據(jù)所述同步信息建立所述主芯片與所述冗余芯片之間的通信連接；

若連續(xù)至少2次未接收到所述同步信息，輸出通信異常報告。

5.根據(jù)權利要求1所述的冗余時間同步方法，其特征在于，在通過所述冗余芯片實時監(jiān)測所述主芯片的工作狀態(tài)之后，所述方法還包括：

通過所述冗余芯片實時監(jiān)測所述整車控制器的工作狀態(tài)；

當所述整車控制器處于異常狀態(tài)時，重新通過冗余芯片獲取所述主芯片的工作狀態(tài)；

若重新獲取到的所述主芯片工作狀態(tài)為正常狀態(tài)，則輸出整車控制器異常報告。

6.根據(jù)權利要求1所述的冗余時間同步方法，其特征在于，所述根據(jù)所述主芯片的工作狀態(tài)，控制所述冗余芯片為所述整車控制器授時，并通過所述冗余芯片同步所述主芯片的本地時間信息以重新通過所述主芯片為所述整車控制器授時，包括：

當所述主芯片處于故障狀態(tài)時停止通過所述主芯片為整車控制器授時，并通過所述冗余芯片為所述整車控制器授時；

控制所述冗余芯片根據(jù)所述冗余時間信息生成第二時間戳，并輸出所述第二時間戳至所述主芯片；

當所述主芯片解除所述故障狀態(tài)時，控制所述主芯片在根據(jù)所述第二時間戳同步所述主芯片的本地時間信息；

停止通過所述冗余芯片為整車控制器授時，并重新通過所述主芯片為所述整車控制器授時。

7.根據(jù)權利要求6所述的冗余時間同步方法，其特征在于，所述當所述主芯片解除所述故障狀態(tài)時，控制所述主芯片在根據(jù)所述第二時間戳同步所述主芯片的本地時間信息，包括：

當所述主芯片解除所述故障狀態(tài)時，記錄所述主芯片的初始時間；

接收所述第二時間戳，并記錄所述主芯片獲取所述第二時間戳時的終止時間；

根據(jù)所述第二時間戳、所述初始時間和所述終止時間同步所述主芯片的所述本地時間信息。