[發明專利]激光雷達外參數據的標定方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211525478.7
• 申請日: 2022-11-30
• 公開（公告）號: CN115932804A
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 楊振宇;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S17/86;G01C21/16
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 陳志杰

本發明涉及激光雷達技術領域，公開了一種激光雷達外參數據的標定方法、裝置、設備及存儲介質，用于提高激光雷達采集的點云數據的利用率。激光雷達外參數據的標定方法包括：獲取激光雷達的雷達旋轉平移矩陣和數據采集車輛的慣性導航數據；對慣性導航數據進行內插處理，得到第一車體旋轉平移矩陣和第二車體旋轉平移矩陣；基于雷達旋轉平移矩陣、第一車體旋轉平移矩陣和第二車體旋轉平移矩陣，生成激光雷達與數據采集車輛之間的目標旋轉平移矩陣。

技術領域

本發明涉及激光雷達技術領域，尤其涉及一種激光雷達外參數據的標定方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

激光雷達外參數據的標定是指求解激光雷達測量坐標系相對于其他傳感器測量坐標系的相對變換關系，即求出旋轉平移矩陣。

在高精地圖制作過程中，需要將數據采集車輛采集的點云數據從激光雷達測量坐標系變換至數據采集車輛的車體坐標系，目前，激光雷達外參數據是在數據采集車輛進行采集任務之前完成初始標定，但是在數據采集車輛行駛或運輸過程中，由于在長期機械振動或其他外力作用下，導致激光雷達的機械位置發生變換，導致了初始標定的激光雷達外參數據失效，從而導致了激光雷達采集的點云數據的利用率較低。

發明內容

本發明提供了一種激光雷達外參數據的標定方法、裝置、設備及存儲介質，用于提高激光雷達采集的點云數據的利用率。

本發明第一方面提供了一種激光雷達外參數據的標定方法，包括：獲取激光雷達的雷達旋轉平移矩陣和數據采集車輛的慣性導航數據；對所述慣性導航數據進行內插處理，得到第一車體旋轉平移矩陣和第二車體旋轉平移矩陣；基于所述雷達旋轉平移矩陣、所述第一車體旋轉平移矩陣和所述第二車體旋轉平移矩陣，生成所述激光雷達與所述數據采集車輛之間的目標旋轉平移矩陣。

在一種可行的實施方式中，所述對所述慣性導航數據進行內插處理，得到第一車體旋轉平移矩陣和第二車體旋轉平移矩陣，包括：獲取待配準點云數據中的第一時間戳和第二時間戳，所述第一時間戳用于指示目標點云的時間戳，所述第二時間戳用于指示源點云的時間戳；基于所述第一時間戳對所述慣性導航數據進行線性內插處理，得到第一車體旋轉平移矩陣；基于所述第二時間戳對所述慣性導航數據進行線性內插處理，得到第二車體旋轉平移矩陣。

在一種可行的實施方式中，所述基于所述第一時間戳對所述慣性導航數據進行線性內插處理，得到第一車體旋轉平移矩陣，包括：獲取所述慣性導航數據中第一時刻的第一初始平移分量、第二初始平移分量、第三初始平移分量和第一初始旋轉分量；獲取所述慣性導航數據中第二時刻的第四初始平移分量、第五初始平移分量、第六初始平移分量和第二初始旋轉分量，所述第一時間戳大于所述第一時刻且小于所述第二時刻；基于所述第一時間戳、所述第一時刻、所述第二時刻、所述第一初始平移分量、所述第二初始平移分量、所述第三初始平移分量、所述第四初始平移分量、所述第五初始平移分量、所述第六初始平移分量和預設平移分量公式進行運算，得到所述數據采集車輛的第一目標平移分量；基于所述第一初始旋轉分量、所述第二初始旋轉分量和預設旋轉分量公式進行運算，得到所述數據采集車輛的第一目標旋轉分量；基于所述第一目標平移分量和所述第一目標旋轉分量，得到第一車體旋轉平移矩陣。

在一種可行的實施方式中，所述基于所述第二時間戳對所述慣性導航數據進行線性內插處理，得到第二車體旋轉平移矩陣，包括：獲取所述慣性導航數據中第三時刻的第七初始平移分量、第八初始平移分量、第九初始平移分量和第三初始旋轉分量；獲取所述慣性導航數據中第四時刻的第十初始平移分量、第十一初始平移分量、第十二初始平移分量和第四初始旋轉分量，所述第二時間戳大于所述第三時刻且小于所述第四時刻；基于所述第二時間戳、所述第三時刻、所述第四時刻、所述第七初始平移分量、所述第八初始平移分量、所述第九初始平移分量、所述第十初始平移分量、所述第十一初始平移分量、所述第十二初始平移分量和預設平移分量公式進行運算，得到所述數據采集車輛的第二目標平移分量；基于所述第三初始旋轉分量、所述第四初始旋轉分量和預設旋轉分量公式進行運算，得到所述數據采集車輛的第二目標旋轉分量；基于所述第二目標平移分量和所述第二目標旋轉分量，得到第二車體旋轉平移矩陣。